Palm-sized Omnidirectional Vision-Based UAV Exploration with Sparse Topological Map Guidance
掌 sized 全向视觉基于的无人机探索与稀疏拓扑图引导
机构 * Department of Mechanical and Energy Engineering, Southern University of Science and Technology（南方科技大学机械与能源工程系） ； Thrust of Robotics and Autonomous Systems, Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)（香港科技大学（广州）机器人与自主系统研究所） ； International Digital Economy Academy, Shenzhen, China（深圳国际数字经济学院）
专题命中 BEV与占用 ：LiDAR(abstract,abstract_cn)；occupancy(abstract)；分类 cs.RO
AI总结 本文提出一种轻量级自主探索系统，利用全向视觉和稀疏拓扑图引导，通过多鱼眼相机实现全向视场和深度估计，采用拓扑节点表示前沿区域，减少内存和计算需求，实现在模拟和实际无人机中高效探索。
