自动驾驶

EfficientPENet: Real-Time Depth Completion from Sparse LiDAR via Lightweight Multi-Modal Fusion

EfficientPENet：通过轻量多模态融合实现稀疏LiDAR的实时深度补全

Johny J. Lopez, Md Meftahul Ferdaus, Mahdi Abdelguerfi, Anton Netchaev, Steven Sloan, Ken Pathak, Kendall N. Niles

机构 * Canizaro Livingston Gulf States Center for Environmental Informatics, the University of New Orleans, New Orleans, USA（Canizaro Livingston Gulf States环境信息中心，新奥尔良大学，美国新奥尔良） ； US Army Corps of Engineers, Engineer Research and Development Center, Vicksburg, Mississippi, USA（美国陆军工程兵团，工程师研究与发展中心，密西西比州维克斯堡，美国） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,title_cn)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出EfficientPENet，通过轻量级多模态融合网络，在稀疏LiDAR和RGB图像上实现实时深度补全，具有更少的参数和更高的速度，同时保持竞争力的精度。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication

On the Derivation of Tightly-Coupled LiDAR-Inertial Odometry with VoxelMap

关于基于VoxelMap的紧密耦合激光雷达-惯性里程计的推导

Zhihao Zhan

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文基于VoxelMap，推导了紧密耦合激光雷达-惯性里程计的数学模型，通过一致的符号和显式公式统一几何建模与概率状态估计。

RMGS-SLAM: Real-time Multi-sensor Gaussian Splatting SLAM

RMGS-SLAM：基于3D高斯散射的实时多传感器SLAM

Dongen Li, Yi Liu, Junqi Liu, Zewen Sun, Zefan Huang, Shuo Sun, Jiahui Liu, Chengran Yuan, Hongliang Guo, Francis E. H. Tay, Marcelo H. Ang

机构 * Advanced Robotics Centre, National University of Singapore（新加坡国立大学先进机器人中心） ； School of Aeronautics and Astronautics, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学航空宇航学院） ； College of Computer Science, Sichuan University（四川大学计算机学院） ； Singapore-MIT Alliance for Research and Technology（新加坡-麻省理工联合研究技术联盟） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种实时多传感器SLAM框架，结合激光雷达、惯性导航和视觉数据，通过高斯散射实现高精度定位与真实感映射，解决了大规模环境中的实时SLAM挑战。

Comments The manuscript has been improved, with refined content and updated and corrected experimental results