视觉与机器人

自动驾驶

自动驾驶感知、规划、BEV、占用预测、激光雷达和仿真评测。

2026-04-06 至 2026-04-06 共收录 3 篇信号源：cs.RO, cs.CV, eess.IV, cs.AI

1. 激光雷达 3 篇

2604.03096 2026-04-06 cs.RO 79%

An Open-Source LiDAR and Monocular Off-Road Autonomous Navigation Stack

开源的激光雷达与单目越野自主导航栈

Rémi Marsal, Quentin Picard, Adrien Poiré, Sébastien Kerbourc'h, Thibault Toralba, Clément Yver, Alexandre Chapoutot, David Filliat

机构 * U2IS, ENSTA, Institut Polytechnique de Paris（巴黎综合理工学院，ENSTA，U2IS）； AMIAD, Pôle Recherche（AMIAD，研究部）； LARIAD, a joint AMIAD-ENSTA laboratory（LARIAD，AMIAD-ENSTA联合实验室）

专题命中激光雷达：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结本文提出一个开源的越野导航栈，结合激光雷达和单目3D感知，无需特定任务训练，通过边缘遮蔽和时间平滑提升鲁棒性，实验证明单目深度估计可替代激光雷达。

2604.02706 2026-04-06 cs.RO 79%

ALIVE-LIO: Degeneracy-Aware Learning of Inertial Velocity for Enhancing ESKF-Based LiDAR-Inertial Odometry

ALIVE-LIO: 退化感知的惯性速度学习以增强基于误差状态卡尔曼滤波的LiDAR-惯性里程计

Seongjun Kim, Daehan Lee, Junwoo Hong, Sanghyun Park, Hyunyoung Jo, Soohee Han

机构 * Department of Electrical Engineering, POSTECH（浦项科技大学电气工程系）

专题命中激光雷达：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 ALIVE-LIO通过将深度神经网络整合到经典误差状态卡尔曼滤波中，提升退化环境中LiDAR可观测性，减少姿态漂移，实验显示在22/32序列中表现最佳。

Comments 18 pages, 9 figures

2604.02497 2026-04-06 cs.CV 79%

Delaunay Canopy: Building Wireframe Reconstruction from Airborne LiDAR Point Clouds via Delaunay Graph

Delaunay Canopy：通过Delaunay图构建空中LiDAR点云的线框重建

Donghyun Kim, Chanyoung Kim, Youngjoong Kwon, Seong Jae Hwang

机构 * Emory University（埃默里大学）； Yonsei University（延世大学）

专题命中激光雷达：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结本文提出Delaunay Canopy方法，利用Delaunay图作为几何先验，解决空中LiDAR点云中噪声、稀疏性和内部角区域线框重建的难题，实现高精度线框重建。