自动驾驶

Behavioral Score Diffusion: Model-Free Trajectory Planning via Kernel-Based Score Estimation from Data

行为得分扩散：通过核基得分估计实现无模型轨迹规划

Shihao Li, Jiachen Li, Jiamin Xu, Dongmei Chen

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(title)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出行为得分扩散（BSD），通过核加权估计直接从轨迹数据中计算扩散得分函数，无需学习模型或动力学模型，在停车场景中实现高效轨迹规划。

Real Time Local Wind Inference for Robust Autonomous Navigation

实时局部风场推断用于稳健自主导航

Spencer Folk

机构 * University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； NASA Ames Research Center（美国国家航空航天局艾姆斯研究中心） 纠错

专题命中 规划控制 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文通过融合距离测量与稀疏实地风测数据，实现实时风场推断，解决密集城市环境中地形数据的充分性及学习风模型在运动规划中的应用，提升自主导航的能耗效率与避障能力。

Comments PhD Thesis, University of Pennsylvania, 2026. 152 pages

KnowDiffuser: A Knowledge-Guided Diffusion Planner with LLM Reasoning

KnowDiffuser: 一种基于知识的扩散规划器与大语言模型推理

Fan Ding, Xuewen Luo, Fengze Yang, Bo Yu, HwaHui Tew, Ganesh Krishnasamy, Junn Yong Loo

机构 * Monash University Malaysia（莫纳什大学马来西亚校区） ； University of Utah（犹他大学） 纠错

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出KnowDiffuser，结合大语言模型的语义理解和扩散模型的生成能力，有效解决自动驾驶中语义到物理的鸿沟问题，实验表明其在开放环和闭环评估中表现优异。

Comments 10pages, 1 figure

Robust Multi-Agent Safety via Tube-Based Tightened Exponential Barrier Functions

通过管状紧缩指数屏障函数实现多智能体系统鲁棒安全性

Armel Koulong, Ali Pakniyat

专题命中 规划控制 ：trajectory planning(abstract)

AI总结 本文提出一种构造性框架，用于合成非线性多智能体系统在有界扰动下的可证明安全控制器。核心贡献是通过约束紧缩方法将鲁棒误差反馈与名义轨迹规划相结合，利用RPI管的几何特性推导状态依赖的安全余量，从而保证轨迹安全性。

Comments Joint submission to IFAC World Congress 2026 and NAHS journal (Reference: NAHS_101717). Accepted for NAHS journal; under review by World Congress

Inferring Occluded Agent Behavior in Dynamic Games from Noise Corrupted Observations

从噪声受损观测中推断动态博弈中被遮挡行为

Tianyu Qiu, David Fridovich-Keil

专题命中 规划控制 ：autonomous driving(abstract)

AI总结 本文提出一种考虑遮挡的博弈推理方法，用于估计可能被遮挡的智能体位置，并推断可见和被遮挡智能体的意图，同时验证了在噪声观测下的导航安全性。