自动驾驶

A Dual-Stream Transformer Architecture for Illumination-Invariant TIR-LiDAR Person Tracking

一种用于光照不变TIR-LiDAR人体跟踪的双流Transformer架构

Yuki Minase, Kanji Tanaka

机构 * Graduate School of Engineering, University of Fukui（福井大学工学研究科） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种双流Transformer架构，利用LiDAR和TIR摄像头实现全天候鲁棒的人体跟踪，通过知识迁移策略提升性能，实验显示在AO和SR指标上优于传统方法。

Comments 6 pages, 4 figures, technical report

Octree Diffusion for Semantic Scene Generation and Completion

八叉树扩散用于语义场景生成与补全

Xujia Zhang, Brendan Crowe, Christoffer Heckman

机构 * University of Colorado Boulder（科罗拉多大学博尔德分校） ； Autonomous Robotics and Perception Group（自主机器人与感知实验室） 纠错

专题命中 感知 ：LiDAR(abstract)；occupancy(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Octree Latent Semantic Diffusion框架，通过八叉树隐式表示实现跨域的3D语义场景补全、扩展和生成，结合结构扩散与语义扩散生成语义标签，无需重训练即可完成单扫描的补全与零样本泛化。

Comments Accepted to ICRA 2026. Revised version with updated paragraphs

Journal ref Proceedings of the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)