自动驾驶

Native-Domain Cross-Attention for Camera-LiDAR Extrinsic Calibration Under Large Initial Perturbations

本域交叉注意机制用于大初始扰动下的相机-激光雷达外校准

Ni Ou, Zhuo Chen, Xinru Zhang, Junzheng Wang

机构 * School of Automation, Beijing Institute of Technology（北京理工大学自动化学院） ； School of Integrated Circuits and Electronics, Beijing Institute of Technology（北京理工大学集成电路与电子学院） 纠错

专题命中 多传感器融合 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 本文提出一种本域交叉注意机制，通过直接对齐图像块和激光雷达点云实现可靠的跨模态交互，提升在大初始扰动下的外校准精度和鲁棒性。

Comments 8 pages, 3 figures