自动驾驶

LIVE-GS: Online LiDAR-Inertial-Visual State Estimation and Globally Consistent Mapping with 3D Gaussian Splatting

LIVE-GS: 在线激光雷达-惯性-视觉状态估计与全局一致映射的3D高斯点云绘制

Jaeseok Park, Chanoh Park, Minsu Kim, Minkyoung Kim, Soohwan Kim

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO、cs.CV

AI总结 LIVE-GS通过结合激光雷达与3D高斯点云绘制，实现高精度地图一致性，解决稀疏数据和计算效率问题。

Omnidirectional Humanoid Locomotion on Stairs via Unsafe Stepping Penalty and Sparse LiDAR Elevation Mapping

全方位台阶行走的人形机器人：通过不安全踏步惩罚与稀疏Li DAR高度映射

Yuzhi Jiang, Yujun Liang, Junhao Li, Han Ding, Lijun Zhu

机构 * School of Artificial Intelligence and Automation, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学人工智能与自动化学院） ； State Key Laboratory of Intelligent Manufacturing Equipment and Technology, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学智能制造装备技术国家重点实验室） ； School of Mechanical Science and Engineering, Huazhong University of Science and Technology（华中科技大学机械科学与工程学院） 纠错

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出一种单阶段训练框架，结合密集不安全踏步惩罚和稀疏LiDAR高度映射，实现人形机器人在台阶上的安全全方位行走。

FoMo: A Multi-Season Dataset for Robot Navigation in Forêt Montmorency

FoMo：蒙莫朗西森林机器人导航多季节数据集

Matěj Boxan, Gabriel Jeanson, Alexander Krawciw, Effie Daum, Xinyuan Qiao, Sven Lilge, Timothy D. Barfoot, François Pomerleau

专题命中 激光雷达 ：LiDAR(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 FoMo数据集通过多季节数据挑战机器人导航算法的鲁棒性，提供丰富的环境变化数据以评估定位与建图技术的适应性。