AI Agent

Benders Decomposition with Partial Non-Anticipativity Relaxation for Multi-Stage Stochastic Clean Energy Transition Planning

用于多阶段随机清洁能源转型规划的部分非预见性松弛Benders分解算法

Ahmet Emir Şener, Burak Kocuk, Tuğçe Yüksel

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对多阶段随机清洁能源转型规划问题，本文提出带部分非预见性松弛的Benders分解算法，通过鲁棒重构等提升计算性能，成功求解校园案例并验证其可提升运营可靠性。

Comments 30 pages, 3 figures

AoI-Guaranteed Dynamic Route Planning for Connected Vehicles

面向网联车辆的保障信息年龄（AoI）的动态路径规划

Sajedeh Norouzi, Maryam Ansarifard, Farshad Zeinali, Ali Nouruzi, Nader Mokari, Hamid Saeedi, Nizar Zorba

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对网联车辆路径规划的双目标挑战，提出AGDRP方法，采用DRL平衡行驶时间与AoI，仿真显示其性能优于仅优化行驶时间的基准方案。

AirForesight: Current-to-Future Spatial Map Imagination with Cross-Space Planning Consistency for UAV-VLN

AirForesight：面向无人机视觉语言导航（UAV-VLN）的跨空间规划一致性当前-未来空间地图想象

Yutong Liu, Xiaojie Li, Mingzhu Xu, Jianlong Wu

机构 * Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Shandong University（山东大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对现有UAV-VLN方法空间推理不足的问题，提出AirForesight框架，通过联合监督学习当前地图表示并引入跨空间规划一致性损失，在公开数据集上取得良好性能。

Comments Accepted by ACM Multimedia 2026

Distributed and Dynamic Hub Network Operation Planning in a Hyperconnected Less-Than-Truckload Operating System

超连接零担运输操作系统中的分布式动态枢纽网络运营规划

Tiankuo Zhang, Jihye Jung, Paria Nourmohammadi, Benoit Montreuil, Alan Erera, Sahrish Jaleel Shaikh

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对零担运输行业成本高、网络分散问题，基于物理互联网原则，设计多枢纽运营规划协议，通过模拟实验验证其有效性，提升了PI网络的实用性与鲁棒性。

4$π$ Planning for the Reduction of Predicted Hematologic Toxicity Risk in Cervical Cancer Radiotherapy

用于降低宫颈癌放疗中预测血液学毒性风险的4π计划

Haotian Feng, Yan Kong, Qifan Xu, Ke Sheng

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对宫颈癌共面放疗的血液学毒性风险，用114例患者数据训练模型，发现4π非共面放疗可降低骨髓等剂量，使预测HT风险降23%，为减少该毒性提供了新方案。

Network Topology Reconfiguration: Optimal Transition Planning

网络拓扑重构：最优过渡规划

Basel Morsy, Jochen Stiasny, Adolfo Anta, Jochen Cremer

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对网络拓扑重构的过渡难题，提出最优过渡规划问题，采用后退时域框架求解，在1354节点系统上实现最高18.4%的运行成本降低。

Comments This work has been submitted to the IEEE for possible publication. Copyright may be transferred without notice, after which this version may no longer be accessible

Risk-Aware Kinodynamic Motion Planning Under Uncertainty For Safe Navigation on Planetary Environments

行星环境安全导航下考虑不确定性的风险感知动力学运动规划

Sachin Sunil Kelkar, Tanmay Dokania, Yashwanth Kumar Nakka

机构 * Daniel Guggenheim School of Aerospace Engineering（丹尼尔·古根海姆航空航天工程学院） ； Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对自主空间探索中环境交互与感知系统的不确定性导致的安全规划问题，提出结合AO-RRT采样规划与序列凸规划的风险感知动力学运动规划方法，可将轨迹风险降低约97%。

Comments 3 pages, 4 figures

Toward the Cognitive--Physical Limits of Embodied Intelligence through a World-Model-Centric Autonomous Racing Agent

通过以世界模型为中心的自主智能体探索具身智能的认知-物理极限

Zitong Shan, Baichuan Lou, Yanxin Zhou, Shuge Wu, Xianqi He, Bolin Zhao, Sheng Zhao, Zhouheng Li, Chee Kiong Ong, King Ho Holden Li, Chen Lv

机构 * K2 Holding, L.L.C（K2控股有限责任公司） 纠错

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 该研究提出以世界模型为中心的自主赛车智能体，结合实车与模拟实验，探索具身智能的认知-物理极限，提升了交互成功率与泛化能力，为安全部署提供边界感知方法。

Whole-Body Planning for Humanoids Navigating Confined Spaces via Self-Collision Avoidance References

人形机器人在受限空间中通过自碰撞规避实现全身规划的参考方案

Carlos Gonzalez, Luis Sentis

机构 * The University of Texas at Austin（德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出三阶段全身规划框架，结合可微分自碰撞规避与可达性约束，在Unitree G1人形机器人上实现Cr<1.5的受限空间导航，生成复杂接触轨迹并训练出鲁棒在线跟踪策略。

On the Sequential topological complexity of directed (parametrized) motion planning algorithms

关于定向（参数化）运动规划算法的序列拓扑复杂性

Navnath Daundkar, Abhishek Sarkar, Ankur Sarkar

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究引入定向（参数化）拓扑复杂性的序列类似物，构建其基础理论并确立基本性质，计算发现同一基础空间上不同定向结构的该不变量取值不同。

Comments 23 pages. Comments are welcome

Wind-Informed Rapid Flight-Planning in Complex Urban Topologies via Machine Learning and Experimental Validation

基于机器学习与实验验证的复杂城市拓扑下风感知快速飞行规划

Peter I. Renn, Alejandro A. Stefan-Zavala, Julian Humml, Sabera Talukder, Aysha AlMazrouei, Kresna Aji, Debashisha Mishra, Emanuele Panizio, Jennifer Simonjan, Yisong Yue, Morteza Gharib

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究提出一种新型风感知飞行规划框架，通过学习代理模型快速预测城市流场，经风洞实验验证可减少飞行器非期望位移、提升稳定性，为先进空中机动提供安全方案。

A black-box-model-enhanced interaction method for water-wave scattering by large group of arbitrary-shaped ice floes in Arctic route planning

北极航线规划中大量任意形状浮冰水波散射的黑箱模型增强交互方法

Chongwei Zhang, Hongli Yang, Peng Wu, Peng Lu, Dezhi Ning

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究提出WCD黑箱模型构建DTM，开发EI方法高效预测北极航线中大量任意形状浮冰的水波场，结合动态规划优化航线，可使船舶平均波幅降至入射波幅约一半，计算效率极高。

Comments 31 pages, 37 figures; submitted to Cold Regions Science and Technology on March 22, 2025; received first revision request on March 18, 2026; submitted first revision on April 7, 2026

Beyond headcount and human capital: The Effective Cognitive Population as a decomposable capacity unit for AI-era planning

超越人口数量与人力资本：有效认知人口作为AI时代规划的可分解容量单位

Kwan Soo Shin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出有效认知人口（ECP）这一可分解容量单位，结合HCI+与IMF AI准备度指数，能提升对144国总产出的解释力，为AI时代国家规划提供新工具。

Comments 63 pages, 3 figures, 3 main tables, 14 supplementary tables. Reproducibility archive: https://doi.org/10.5281/zenodo.21871061. Third paper in a series on productive capacity in the AI era, after arXiv:2606.19794 (production function) and arXiv:2606.19846 (labor and capital transition)

Entanglement-Free Trajectory Planning for Tethered Mobile Robots with a Slack Tether

带松弛系绳的系绳移动机器人的无纠缠轨迹规划

Gianpietro Battocletti, Dimitris Boskos, Bart De Schutter

机构 * Delft University of Technology（代尔夫特理工大学） ； Delft Center for Systems and Control（代尔夫特系统与控制中心） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究针对带松弛系绳的移动机器人，提出一种含三步流程的运动规划算法，可生成动态可行的无纠缠轨迹，经仿真验证能实现更安全可靠的导航。

Comments 19 pages, 13 figures

FactorDrive: Adaptive Multi-Step Reasoning Driven by Planning-Critical Factors for End-to-End Autonomous Driving

FactorDrive：面向端到端自动驾驶的、由规划关键因素驱动的自适应多步推理

Guolei Huang, Tengfei She, Yuxuan Lu, Yao Huang, Yuqi Ye, Yongjun Shen

机构 * Southeast University（东南大学） ； Universiti Malay（马来亚大学） ； Ant Group（蚂蚁集团） ； Tsinghua University（清华大学） ； Peking University（北京大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对现有端到端自动驾驶方法在空间物理证据融合、推理适应及推理路径优化上的不足，提出FactorDrive框架，通过PCF-CoT数据集与QS-GRPO算法优化推理，在两类基准上取得最优规划性能。

Graph-Guided Safe Diffuser: Topological Graph Guidance for Safe Diffusion Planning

图引导的安全扩散器：用于安全扩散规划的拓扑图引导

Nakgyu Yang, KwangBin Lee, SooJean Han

机构 * School of Electrical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology (KAIST)（韩国科学技术院电气工程学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出图引导的安全扩散器（G2SD）框架，用高层拓扑图规划器引导低层扩散模型，解决扩散规划器的流形破裂问题，在Maze2D导航等任务中大幅提升无碰撞目标到达率与任务性能。

Comments 18 pages, 2 figures

Life-Cycle Planning of Collector System for Deep-Sea Multi-Spatial Wind-PV-Tidal Farm

深海多空间风-光-潮汐电站集电系统的全生命周期规划

Wenhao Gao, Weitai Xu, Yunfei Du, Yongheng Wang, Xinwei Shen

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究针对深海多空间风-光-潮汐电站集电系统，构建全生命周期优化模型，提出自适应分段线性化方法简化求解，验证了多能互补及电缆配置的经济性，为相关规划提供实用框架。

Comments 14 pages, 12 figures, and 6 tables

SparsePilot: Belief-Guided Network Planning under Sparse Wireless Measurements

SparsePilot：稀疏无线测量下基于置信度的网络规划

Xuanhao Luo, Jiayuan Huang, Longyu Zhou, Mingzhe Chen, Yuchen Liu

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对无人机覆盖规划的稀疏无线测量难题，提出SparsePilot框架，结合多臂老虎机探测与深度强化学习，仅用3.1%测量预算即实现优异覆盖恢复，且跨场景泛化能力强。

Hierarchical Topology-Aware Planning and Control of Underwater Vehicle-Manipulator Systems in Confined Environments

受限环境下水下机器人-机械臂系统的分层拓扑感知规划与控制

Mohamed Abdelwahab, Ruggero Carli, Damiano Varagnolo, Alberto Dalla Libera

机构 * University of Padova（帕多瓦大学） ； Polytechnic University of Bari（巴里理工大学） ； Norwegian University of Science and Technology（挪威科技大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对受限环境下UVMS自主干预的风险问题，提出三层分层框架MANTA，经实验验证其任务成功率更高、安全余量更大，可实现更安全高效的水下自主干预。

PEEL: Parallel Extraction for Long-Horizon Disassembly Planning via Scale-Invariant Sampling

PEEL：基于尺度不变采样的长 horizon 拆卸规划并行提取算法

Servet B. Bayraktar, Andreas Orthey, Zachary Kingston, Marc Toussaint

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出 PEEL 算法，将尺度不变采样方案集成到 MAB-RRT 规划器中，并行规划长 horizon 多部件拆卸序列，在 76 个装配体上实现单部件拆卸 100% 成功率，并成功解决 Fetch 机械臂的长 horizon 拆卸问题。

Comments 15 pages, 11 figures, 11 tables. Project page: https://peel-disassembly.surge.sh/

Depth-Wise Probing and Pruning of the Planning Token in a Driving Vision-Language-Action Model

驾驶视觉-语言-动作模型中规划 token 的深度探测与剪枝

Harisankar Babu, Benjamin Coors, Christopher Lang, Hendrik Berkemeyer, Tamim Asfour, Simon Foell

机构 * Robert Bosch GmbH（罗伯特·博世有限公司） ； Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文针对驾驶 VLA 模型的规划 token，通过探测其 32 个解码器层的信号并剪枝部分层，在误差小幅增加下实现 1.33 倍解码器加速，验证了规划信息早期存在但格式适配问题。

Comments Accepted at the 6th DriveX Workshop (Foundation Models for Autonomous Driving), ECCV 2026. 14 pages, 8 figures, 4 tables

Real-time Whole-Body Motion Planning for Mobile Manipulators Carrying Arbitrarily Shaped Payloads via Kinematically-Coupled SVSDF

基于运动学耦合SVSDF的移动操作臂携带任意形状负载的实时全身运动规划

Yisheng Li, Longji Yin, Tingrui Zhang, Ruize Xue, Haoda Zhu, Nan Chen, Siqi Liang, Yuxi Liu, Fu Zhang

机构 * University of Hong Kong（香港大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于KC-SVSDF的移动操作臂实时全身运动规划框架，通过链分解碰撞检查等方法，可可靠在复杂环境中运输大型非凸任意形状负载。

Ising Acceleration for Multi-Robot Multi-Target Planning

面向多机器人多目标规划的伊辛加速

Ahmet Efe, Recep B. Uludag, Chris H. Kim, Ulya R. Karpuzcu

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究CMOS伊辛机在多机器人多目标规划中的加速能力，提出适配硬件的规划方法与流水线，其能耗远低于经典方案，路径质量接近经典基准，可用于规划栈的部分环节。

Comments 11 pages, 14 figures

Metric Non-Collapse in Learned World Models for Control: Approximation Theory, Finite-Sample Geometric Guarantees, and Deterministic Planning Transfer

用于控制的学习型世界模型中的度量非崩溃：逼近理论、有限样本几何保证与确定性规划迁移

Alain Bensoussan, Minh-Nhat Phung, Minh-Binh Tran

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究为非线性确定性控制系统的学习型世界模型构建三部分数学理论，含逼近理论、有限样本几何保证及确定性规划迁移方法，通过数值实验验证了相关方法的有效性。

Adaptive-WAM: Quality-Guided Early-Exit Planning from Intermediate Video-Diffusion Features

Adaptive-WAM：基于质量引导的中间视频扩散特征早期退出规划

Sining Ang, Yuguang Yang, Yan Wang

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 Adaptive-WAM是基于Wan2.2-5B主干的质量感知多出口规划器，通过动态分配主干深度减少计算量，在NAVSIM、nuScenes等数据集上取得优异规划性能，延迟显著降低。

Iterative Hybrid Discrete-Continuous Viewpoint Planning for UAV Photogrammetry

面向无人机摄影测量的迭代式混合离散-连续视点规划方法

Alan Grech, Daniel Pisani, Andre Grima, Carl James Debono, Saviour Formosa, Dylan Seychell

机构 * Stargate Studios Malta（马耳他星门工作室） ； University of Malta（马耳他大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究针对无人机摄影测量的局部重建误差问题，提出迭代式混合离散-连续视点规划方法，通过CMA-ES优化生成平衡局部质量与全局鲁棒性的飞行路径，在合成场景上提升了重建精度与完整性。

Comments 6 pages, 3 figures, 2 tables. Accepted for publication at the 14th IEEE European Conference on Visual Information Processing (EUVIP 2026)

Variable-Horizon Workforce Demand Forecasting with an Aggregate Demand Constraint for Construction Workforce Planning

面向建筑劳动力规划的带总需求约束的变时域劳动力需求预测

Hanbyeol Park, Jaehyeon Heo, Taekhyun Park, Minseong Kim, Hyerim Bae

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本研究针对建筑劳动力规划的变时域与总需求约束问题，提出CP-RAF模型，经现场数据验证，其在多场景下预测性能优于基准模型，适配建筑劳动力分配需求。

Unified Planning-Learning Framework for Robust UUV Navigation Under Partial Observability

部分可观测条件下用于自主水下航行器（UUV）鲁棒导航的统一规划-学习框架

Md Ether Deowan, Eleni Kelasidi

机构 * NTNU（挪威科技大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 该研究提出统一规划-学习框架，结合占用地图构建、规划与控制，通过行为树蒸馏等技术提升UUV在部分可观测动态水下环境的导航鲁棒性与安全性，经仿真验证优于基线方法。

Comments 8 pages, 6 figures. Accepted for presentation at the 2026 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2026), Philadelphia, PA, USA

The Benefits of an Integrated Approach for Stability-Constrained Power System Planning

稳定性约束电力系统规划的集成方法的优势

Gereon Recht, Benedikt Jahn, Oussama Alaya, Karl-Kiên Cao, Hendrik Lens

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对电力系统规划串行方法的缺陷，研究集成方法在发电、输电、储能扩容时同步考虑稳定措施的优势，发现其可降低系统成本，且网格式电池储能系统的两用选项更具优势。

Optimal Constrained sc-LTL Planning in MDPs via Switching Policies

马尔可夫决策过程中基于切换策略的最优约束sc-LTL规划

Zetong Xuan, Yu Wang

机构 * University of Florida（佛罗里达大学） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 针对MDP上带sc-LTL目标与安全约束的规划问题，提出归约为约束可达性问题的新方法，构造切换策略并通过线性规划求最优策略，经网格世界案例验证有效。

Comments 12 pages, 6 figures. Author's accepted version; accepted for publication in the IEEE Transactions on Automatic Control