AI Agent

Near-Optimal Belief Space Planning via T-LQG

通过T-LQG实现接近最优的信念空间规划

Mohammadhussein Rafieisakhaei, Suman Chakravorty, P. R. Kumar

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出T-LQG方法，用于非线性机器人系统在观测和运动不确定性下的规划问题，提供近优反馈控制策略，解决POMDP问题。

Comments 3 pages, 3 figures, In Robotics: Science and Systems (RSS) 2017 Workshop of "POMDPs in Robotics: State of The Art, Challenges, and Opportunities"

A Simple Dynamic Model for Aggressive, Near-Limits Trajectory Planning

一种简单的动态模型用于激进、近极限轨迹规划

Florent Altché, Philip Polack, Arnaud de La Fortelle

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种简洁的车辆动态模型，用于近极限激进轨迹规划，提升在突发情况下车辆可控性和安全性。

Comments Published in the IEEE IV 2017 conference

Safe Sequential Path Planning Under Disturbances and Imperfect Information

在扰动和不完全信息下安全的序列路径规划

Somil Bansal, Mo Chen, Jaime F. Fisac, Claire J. Tomlin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出三种方法改进序列路径规划以应对动态扰动和不完全信息，通过不同信息共享假设提升多UAV系统安全性。

Comments American Control Conference, 2017

A Near-Optimal Separation Principle for Nonlinear Stochastic Systems Arising in Robotic Path Planning and Control

非线性随机系统在机器人路径规划与控制中的近最优分离原理

Mohammadhussein Rafieisakhaei, Suman Chakravorty, P. R. Kumar

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种针对机器人路径规划与控制中非线性随机系统的近最优分离方法，通过小噪声假设实现可计算的近最优控制设计，同时推导出具有高斯噪声的非线性随机系统的轨迹优化线性二次调节器设计。

Comments 7 pages, 4 Figures, Submitted to 56th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), 2017

Provably Safe and Robust Drone Routing via Sequential Path Planning: A Case Study in San Francisco and the Bay Area

通过顺序路径规划实现可证明安全和稳健的无人机路由：以旧金山和湾区为例

Mo Chen, Somil Bansal, Ken Tanabe, Claire J. Tomlin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文通过顺序路径规划方法在大规模多无人机系统中实现安全高效的路径规划，展示了其在城市和多城市环境中的应用效果。

Comments Submitted to AIAA Journal of Guidance, Control, and Dynamics. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1611.08364

A Convex Cycle-based Degradation Model for Battery Energy Storage Planning and Operation

一种基于凸循环的电池能量存储规划与运营退化模型

Yuanyuan Shi, Bolun Xu, Yushi Tan, Baosen Zhang

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于凸循环的电池退化模型，用于规划和运营，通过证明雨流算法的凸性，解决了优化中的难题，并通过案例验证了模型在提升电池利润和延长寿命方面的有效性。

High-Speed Trajectory Planning for Autonomous Vehicles Using a Simple Dynamic Model

基于简单动态模型的自动驾驶车辆高速轨迹规划

Florent Altché, Philip Polack, Arnaud de la Fortelle

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于模型预测控制的轨迹规划方法，利用简单动态模型实现高速自动驾驶车辆的轨迹规划，避免障碍并选择可行速度，提升安全性和效率。

The Principle of the Malevolent Hiding Hand; or, the Planning Fallacy Writ Large

恶之隐藏之手的原则；或，规划谬误的放大版

Bent Flyvbjerg, Cass R. Sunstein

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文识别并记录了经济行为的新原则：恶之隐藏之手。研究发现，Hirschman所描述的善良隐藏之手现象罕见，而恶之隐藏之手普遍存在，揭示了规划谬误的普遍性。

Journal ref Social Research, vol. 83, no. 4, Winter, 2016, pp. 979-1004

An applied spatial agent-based model of administrative boundaries using SEAL

基于SEAL的行政边界应用空间代理模型

Bernardo Alves Furtado, Isaque Daniel Eberhardt Rocha

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 本文将抽象模型扩展为巴西都市区的实证模型，通过模拟住房、劳动力和商品市场，探讨单一都市政府是否有利于市民福祉。

Comments 11 pages. 4 figures. Accepted ABMUS 2017 as part of AAMAS 2017, São Paulo, Brazil

Finding a Feasible Initial Solution for Flatness-Based Multi-Link Manipulator Motion Planning under State and Control Constraints

为基于平坦度的多连杆机械臂运动规划在状态和控制约束下寻找可行的初始解

Keisuke Uto, Makoto Obayashi, Gaku Takano

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种方法，在非凸优化问题中寻找可行点并可靠求解，用于在状态和控制约束下规划多连杆机械臂的设定点运动。通过分析最终时间效应，构造初始可行解，结合线性规划和递归逆动力学算法进行数值实验验证。

Comments accepted to the SICE International Symposium on Control Systems 2017

Robust Motion Planning employing Signal Temporal Logic

鲁棒运动规划采用信号时序逻辑

Lars Lindemann, Dimos V. Dimarogonas

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出结合信号时序逻辑与模型预测控制的鲁棒运动规划方法，通过引入离散平均空间鲁棒性指标提升对噪声的抗干扰能力。

Comments 6 pages

Planning for robotic exploration based on forward simulation

基于正向模拟的机器人探索规划

Mikko Lauri, Risto Ritala

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出基于POMDP的探索规划方法，结合信息论目标函数和正向模拟算法，通过改进的互信息近似方法提升机器人在部分已知环境中的探索效率。

Comments 19 pages, 11 figures in Robotics and Autonomous Systems (2016)

Journal ref Robotics and Autonomous Systems 83 (2016) 15-31

Approximately Optimal Continuous-Time Motion Planning and Control via Probabilistic Inference

近似最优连续时间运动规划与控制 via 概率推理

Mustafa Mukadam, Ching-An Cheng, Xinyan Yan, Byron Boots

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出PIPC算法，通过概率推理和高斯过程轨迹表示，实现对非线性性能指标的近似最优控制，在仿真中展示了其在递推时间窗口内的多系统应用能力。

Comments minor fixes and typos

A bi-criteria path planning algorithm for robotics applications

用于机器人应用的双标准路径规划算法

Zachary Clawson, Xuchu Ding, Brendan Englot, Thomas A. Frewen, William M. Sisson, Alexander Vladimirsky

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种高效的双标准路径规划算法，通过扩展状态空间来跟踪剩余预算，以满足二次成本约束。该算法在概率道路图上测试，用于最小化旅行距离同时控制总体威胁暴露。

Comments 19 pages, 12 figures; submitted for publication to IEEE Transactions on Automation Science and Engineering

Optimal Control-Based UAV Path Planning with Dynamically-Constrained TSP with Neighborhoods

基于最优控制的无人机路径规划与动态约束TSP带邻居问题

Dae-Sung Jang, Hyeok-Joo Chae, Han-Lim Choi

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于采样 roadmap 算法的无人机路径规划方法，通过最优控制生成路径以减少计算时间并提升解的质量，解决动态约束 TSP 带邻居问题。

Comments 17 pages, 7 figures

Importance sampling-based approximate optimal planning and control

基于重要性采样的近似最优规划与控制

Jie Fu

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种非线性系统在非可微约束下的采样规划与最优控制方法，通过重要性采样算法迭代计算最优权重参数，确保策略的最优性和鲁棒性。

Comments submitted to IEEE ACC 2017

Optimal Temporal Logic Planning in Probabilistic Semantic Maps

在概率语义地图中进行最优时间逻辑规划

Jie Fu, Nikolay Atanasov, Ufuk Topcu, George J. Pappas

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究了在概率语义地图中基于时间逻辑约束的机器人运动规划问题，提出通过引入置信度参数delta将随机控制问题转化为确定性最短路径问题，并设计启发函数以提高A*算法的效率和正确性。

Comments 8 pages, 6 figures. submitted to IEEE International Conference on Robotics and Automation 2016

A Harmonic Potential Field Approach for Joint Planning & Control of a Rigid, Separable Nonholonomic, Mobile Robot

一种基于谐振势场的方法用于刚性、可分离非完整移动机器人的联合规划与控制

Ahmad A. Masoud

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种基于谐振势场的方法，用于在移动机器人伺服层面实现路径规划，通过同步控制信号使机器人速度与势场梯度一致，解决复杂环境下的规划问题。

Journal ref Robotics And Autonomous Systems, Vol. 61, No. 6, June 2013 Page 593,615

Cooperative Planning of Renewable Generations for Interconnected Microgrids

互联微电网中可再生能源的协同规划

Hao Wang, Jianwei Huang

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究了香港可再生能源的时空变化特性，提出了一种协同规划框架，通过考虑微电网的长期投资和短期运营成本，实现投资成本的公平分摊，验证了协同规划能降低系统成本35.9%。

Comments To appear in IEEE Transactions on Smart Grid

Journal ref IEEE Transactions on Smart Grid, 7(5), Pages: 2486-2496, 2016

Timed Supervisory Control for Operational Planning and Scheduling under Multiple Job Deadlines

具有多重作业截止期限的操作规划与调度的定时监督控制

Ahmad Reza Shehabinia, Liyong Lin, Rong Su

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文在时间加权自动机框架下，研究多重截止期限下的作业规划与调度问题，通过计算最大可控作业满意子语言确定作业截止期限是否可满足，并在子语言非空时计算最小总作业早到量，或在子语言为空时确定需放松的最小截止期限集。

Kinodynamic Motion Planning: A Novel Type Of Nonlinear, Passive Damping Forces And Advantages

运动动力学路径规划：一种新型非线性、各向异性阻尼力及优势

Ahmad A. Masoud

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种结合非线性各向异性阻尼力的新型运动动力学路径规划方法，有效管理机器人动态并抑制惯性瞬态，无需完整系统动力学知识。

Journal ref IEEE Robotics And Automation Magazine, March 2010, Pp. 85-99

A Harmonic Potential Approach For Simultaneous Planning And Control Of A Generic UAV Platform

一种谐波势场方法用于通用无人机平台的同时规划与控制

Ahmad A. Masoud

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出利用谐波势场方法实现多种无人机的同时规划与控制，通过生成密集参考速度场调节无人机速度，确保其向目标点移动并满足行为约束。

Journal ref Journal Of Intelligent & Robotic Systems: Volume 65, Issue 1 (2012), Page 153-173

Profit-Maximizing Planning and Control of Battery Energy Storage Systems for Primary Frequency Control

利润最大化下的电池储能系统用于一次频率控制的规划与控制

Ying Jun, Zhang, Changhong Zhao, Wanrong Tang, Steven H. Low

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出一种双层利润最大化策略，用于电池储能系统在一次频率控制市场中的规划与控制，通过分析证明最优控制策略具有状态不变性，且可通过离线计算实现低复杂度控制，同时优化储能系统规模以平衡资本与运营成本。

Comments 12 pages

Timed Automata Approach for Motion Planning Using Metric Interval Temporal Logic

基于度量区间时序逻辑的运动规划方法

Yuchen Zhou, Dipankar Maity, John S. Baras

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文研究在给定时间约束的高层规范下机器人运动规划问题，采用度量区间时序逻辑表示任务规范，并构造时序自动机以生成可行的运动路径序列。

Comments Full Version for ECC 2016

Safe Sequential Path Planning of Multi-Vehicle Systems via Double-Obstacle Hamilton-Jacobi-Isaacs Variational Inequality

多车系统安全序列路径规划的双障碍哈密顿-雅可比-伊萨克斯变分不等式方法

Mo Chen, Jaime F. Fisac, Shankar Sastry, Claire J. Tomlin

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出利用双障碍哈密顿-雅可比-伊萨克斯变分不等式解决多车系统安全路径规划问题，通过优先级顺序处理车辆，有效处理时间变化动态和目标集，计算复杂度线性增长。

Comments European Control Conference 2015

Motion Planning for Global Localization in Non-Gaussian Belief Spaces

非高斯信念空间中的全局定位运动规划

Saurav Agarwal, Amirhossein Tamjidi, Suman Chakravorty

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种在不确定环境下进行运动规划的方法，用于处理模糊数据关联导致的多模态假设。通过递推方法逐步消除多模态信念，实现有限时间内精确定位。

Comments extends previous submission with updated figures, analysis and justifications. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1506.01780

Optimal Dynamic Contracts for a Large-Scale Principal-Agent Hierarchy: A Concavity-Preserving Approach

大规模委托-代理层级中的最优动态合同：一种保持凹性的方法

Christopher W. Miller, Insoon Yang

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 本文提出一种连续时间合同，使顶层玩家能激励其下属层级玩家按其利益行事，尽管仅观察其直接下属的输出。通过扩展Sannikov的方法，将不对称信息情况扩展到多玩家的层级信息情况，并开发迭代算法构建激励相容合同，定义保持凹性的正确概念。

A Framework for Planning and Controlling Non-Periodic Bipedal Locomotion

一种用于非周期性双足运动规划与控制的框架

Ye Zhao, Benito R. Fernandez, Luis Sentis

机构 * Human Centered Robotics Laboratory, The University of Texas at Austin, TX, USA（以人为中心的机器人实验室，德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Neuro-Engineering Research and Development Laboratory, The University of Texas at Austin, TX, USA（神经工程研究与开发实验室，德克萨斯大学奥斯汀分校） 纠错

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种基于非周期性顶点状态鲁棒跟踪的双足运动规划与控制理论框架，通过混合相空间规划与控制方法实现非周期性步态生成及抗干扰能力。

Comments 33 pages, 18 figures, journal

Using Mobile Phone Data for Electricity Infrastructure Planning

利用手机数据进行电力基础设施规划

Eduardo Alejandro Martinez-Cesena, Pierluigi Mancarella, Mamadou Ndiaye, Markus Schläpfer

专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)

AI总结 本文探讨利用手机数据改进农村地区电力需求模型，结合社会经济数据和工程技术评估不同供电方案的可行性，以提升电力规划效率。

Comments 'Data for Development' Challenge Senegal 2014-15. First Prize and Energy Prize

Spatial interactions in agent-based modeling

基于代理建模的空间互动

Marcel Ausloos, Herbert Dawid, Ugo Merlone

专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)

AI总结 本文探讨了基于代理建模中空间互动的不同方法，强调了代理通过共享环境或直接互动产生的高阶变量，并以Eurace@Unibi模型为例展示空间政策分析的应用。

Comments 26 pages, 5 figures, 105 references; a chapter prepared for the book "Complexity and Geographical Economics - Topics and Tools", P. Commendatore, S.S. Kayam and I. Kubin, Eds. (Springer, in press, 2014)