Topological Information-Theoretic Belief Space Planning with Optimality Guarantees
具有最优性保证的拓扑信息论信念空间规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种高效确定t-bsp误差界限的方法，从而为该方法提供全局最优性保证或解的不确定性边际，该方法基于信息论BSP的最优解和之前引入的拓扑度量。
AI 大模型
AI Agent
智能体、工具调用、规划、工作流、多智能体和自主任务执行。
1. 规划决策 370 篇
On Infusing Reachability-Based Safety Assurance within Probabilistic Planning Frameworks for Human-Robot Vehicle Interactions
在人机车辆交互中将基于可达性的安全性保证融入概率规划框架
机构 * Department of Aeronautics and Astronautics（航空与航天系） ； Department of Mechanical Engineering（机械工程系） ； School of Computing Science（计算科学学院）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种最小干预的安全控制器，用于确保自动驾驶车辆与外部控制车辆的碰撞自由交互，通过实时控制器实现轨迹跟踪和安全保证，展示了在交通交织实验中自动驾驶车辆在对手车辆违反规划预期时仍能避免碰撞。
Comments Presented at the International Symposium on Experimental Robotics, Buenos Aires, Argentina, 2018
Distributed Communication-aware Motion Planning for Networked Mobile Robots under Formal Specifications
网络化移动机器人在形式规范下的分布式通信感知运动规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种控制理论的运动规划框架，用于网络化移动机器人团队，在优化通信服务质量的同时实现高层面的空间和时间运动目标。运动规范被形式化为信号时间逻辑（STL），而通信性能则通过最近提出的时空可达和逃离逻辑（STREL）公式来捕捉。STL和STREL规范被编码为混合整数线性约束，应用于移动机器人网络的系统和/或环境状态变量。通过分布式模型预测控制（MPC）方法计算满意的控制策略。本文首次研究了STREL规范的控制器合成问题。提出了一种两层分层MPC过程以高效解决问题，其正确性和完整性得到形式保证。通过仿真示例验证了所提框架的有效性。
Scalable Integrated Task and Motion Planning from Signal Temporal Logic Specifications
可扩展的信号时序逻辑规范下的集成任务和运动规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种可扩展且可证明完整的算法，直接合成连续轨迹以满足非凸的信号时序逻辑规范，通过分离离散任务规划和连续运动规划，并利用高效的求解器找到高维系统中满足非凸STL规范的动态可行轨迹。
Comments 13 pages, report
Distributed and Optimal Resilient Planning of Large-Scale Interdependent Critical Infrastructures
分布式和最优的大型互依关键基础设施 resilient 规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出基于概率网络模型和马尔可夫决策过程的分布式优化方法，用于提升关键基础设施在极端事件中的韧性，通过案例研究验证了其有效性。
Optimized Path Planning for Inspection by Unmanned Aerial Vehicles Swarm with Energy Constraints
基于能量约束的无人机群巡检路径优化
机构 * Georgia Southern University（佐治亚南方大学） ； Virginia Tech（弗吉尼亚理工大学）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种考虑无人机能量限制的高效路径规划算法，通过优化飞行、悬停和数据传输能耗，降低巡检总时间和能量消耗，为自主巡检系统设计提供指导。
Comments IEEE Global Communications Conference (GLOBECOM), Ad Hoc and Sensor Networks Symposium
Parameter estimation for optimal path planning in internal transportation
内部运输中最优路径规划的参数估计
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种无需显式建模因素的新方法，通过双线性状态空间形式建模成本变化，利用旅行时间估计降低路径成本，实验显示其成本比启发式方法低15%。
Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1711.05319
A Reinforcement Learning Approach to Jointly Adapt Vehicular Communications and Planning for Optimized Driving
一种联合适应车载通信与规划的强化学习方法
机构 * IIIT-Delhi（印度德里印度理工学院）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种强化学习方法，用于联合优化自动驾驶车辆的通信与运动规划，通过模拟验证了该方法在提升驾驶效益方面的有效性。
Comments 7 pages, 7 figures; Accepted as a conference paper at IEEE ITSC 2018
An Exact Algorithm for a Fuel-Constrained Autonomous Vehicle Path Planning Problem
一种具有燃油限制的自主车辆路径规划问题的精确算法
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出四种混合整数线性规划模型，解决具有多个加油站的自主车辆路径规划问题，旨在最小化总行驶成本并确保车辆不缺油。
Comments A version of this paper accepted to Unmanned Systems under the title "Analysis of Mixed-Integer Linear Programming Formulations for a Fuel-Constrained Multiple Vehicle Routing Problem"
Adaptive Cost Coefficient Identification for Planning Optimal Operation in Mobile Robot based Internal Transportation
基于移动机器人内部运输的自适应成本系数识别
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种自适应成本系数识别方法，通过机器人旅行时间预测优化路径规划，实验表明平均运输成本降低15%。
SLAP: Simultaneous Localization and Planning Under Uncertainty for Physical Mobile Robots via Dynamic Replanning in Belief Space: Extended version
SLAP：通过信念空间中的动态重新规划实现物理移动机器人的同时定位与规划（在不确定性下）：扩展版
机构 * NASA-JPL, Caltech（NASA-喷气推进中心，加州理工学院） ； Dept. of Aerospace Eng. and Amato is with the Dept. of Computer Science（航空航天工程系和计算机科学系） ； Dept. of Computer Science（计算机科学系）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种在不确定性环境下通过信念空间动态重新规划实现物理移动机器人同时定位与规划的方法，通过在线重新规划循环改进离线策略，有效应对环境变化和大定位误差，优于FIRM方法。
Comments 20 pages, updated figures, extended theory and simulation results
A Collision-Free Path Planning Algorithm for Unmanned Aerial Vehicle Delivery
一种用于无人机送货的无碰撞路径规划算法
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种基于A*算法的无碰撞路径规划方法，通过引入考虑等待时间的启发函数，解决动态环境中无人机送货的碰撞问题，并通过仿真验证了算法的有效性。
Comments Accepted by 2018 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)
Partial Field Coverage Based on Two Path Planning Patterns
基于两种路径规划模式的局部场域覆盖
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种局部场域覆盖的路径规划方法，考虑农业车辆有限的转向半径和土壤压实最小化约束，通过对比传统AB模式展示方法优势。
Comments - 44 pages, 14 Figures, 2 Tables
Optimal Inflation Target: Insights from an Agent-Based Model
最优通货膨胀目标：基于代理的模型洞察
专题命中 规划决策 ：agent(title,abstract)
AI总结 本文通过简化基于代理的模型探讨中央银行应追求何种通货膨胀水平，发现参数变化导致宏观层面多样行为，引入基于泰勒规则的通胀目标后，发现过低通胀目标损害经济，高通胀目标能改善失业和负利率事件。
Comments 19 pages, 6 figures. The paper is under review for the online journal "Economics". The reviews are public at this link: http://www.economics-ejournal.org/economics/discussionpapers/2017-64 . This version has been modified and improved following the advice of the reviewers and commentators
Journal ref Economics: The Open-Access, Open-Assessment E-Journal, 12 (2018-15): 1-26
Planning, Fast and Slow: A Framework for Adaptive Real-Time Safe Trajectory Planning
规划，快速与缓慢：一种自适应实时安全轨迹规划的框架
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种自适应实时安全轨迹规划框架，通过元规划实现不同在线规划器的安全切换，以应对未知环境和障碍物。
Comments ICRA, International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2018, 8 pages, 9 figures
Planning Fallacy or Hiding Hand: Which Is the Better Explanation?
计划谬误还是隐藏之手：哪一个解释更合适？
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文探讨计划谬误与隐藏之手在资本投资项目中的解释力，指出隐藏之手并非普遍现象，多数项目未表现出该特征，而计划谬误理论更适用于解释项目典型表现。
Journal ref World Development, vol. 103, March 2018, pp. 383-386
On the Use of the Observability Gramian for Partially Observed Robotic Path Planning Problems
关于可观测性格拉姆矩阵在部分观测机器人路径规划问题中的应用
机构 * Department of Electrical and Computer Engineering（电气与计算机工程系）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文探讨了利用可观测性格拉姆矩阵作为估计性能代理进行优化的局限性，指出其可能产生误导性的路径规划结果。
Comments 6 pages, 9 figures. CDC 2017
Journal ref 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC)
An Efficient Optimal Planning and Control Framework For Quadrupedal Locomotion
一种高效的四足机器人运动规划与控制框架
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种高效的动态规划框架，用于四足机器人的最优规划与控制，通过多级优化方法高效求解切换时间和连续控制输入，并采用连续时间约束LQR算法优化前馈与反馈控制器。
Comments 8 Pages
Bendable Cuboid Robot Path Planning with Collision Avoidance using Generalized $L_p$ Norms
可弯曲立方体机器人路径规划与碰撞避免使用广义L_p范数
机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出基于广义L_p范数的立方体机器人路径规划方法，通过隐式表面近似和双重优化问题解决碰撞避免问题，验证了方法的有效性。
Comments 12 pages, 6 figures
Path Planning using Positive Invariant Sets
利用正不变集进行路径规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种算法，用于将线性系统的输出从可行初始条件引导至目标位置，同时满足输入约束和非凸输出约束。通过图搜索选择合适的局部控制器，采用线性状态反馈控制器并利用半定规划设计控制器以最大化正不变集的体积。
A Unified Framework for Wide Area Measurement System Planning
基于广泛区域测量系统规划的统一框架
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出统一框架，联合优化WAMS建设成本、测量可靠性及同步相量数据流量，提供多目标优化方案，验证于IEEE测试系统，展示目标间的权衡关系。
Co-Optimization Generation and Distribution Planning in Microgrids
微电网中的发电与配电联合优化规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种微电网发电与配电联合优化规划模型，旨在通过同时投资发电和配电设施以最小化总规划成本，包括投资成本、运行成本和未满足能源成本。
Safe and Resilient Multi-vehicle Trajectory Planning Under Adversarial Intruder
在对抗性入侵下安全且稳健的多车轨迹规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种改进的序列轨迹规划方法，通过仅对固定数量的车辆进行重新规划，提高了多车轨迹规划的可扩展性和鲁棒性，适用于大规模系统。
Comments Submitted to IEEE Transactions on Automatic Control. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1611.08364
Flight Trajectory Planning for Fixed-Wing Aircraft in Loss of Thrust Emergencies
固定翼飞机在推力丧失紧急情况下的飞行轨迹规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种动态数据驱动的航空电子软件方法，用于在飞机受损时生成安全着陆轨迹，并通过案例研究验证了其有效性。
Comments This work was accepted as a full paper and presented in the Second International Conference on InfoSymbiotics / DDDAS (Dynamic Data Driven Applications Systems) held at MIT, Cambridge, Massachusetts in August, 2017
Two-Way Energy Trading and Online Planning for Fifth-Generation Communications with Renewables
双向往返能源交易与第五代通信的在线规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文探讨了在第五代通信中利用可再生能源的双向往返能源交易与在线规划，通过Lyapunov优化技术解决未来无线信道、能源价格和采集的不确定性问题，提高效率和生产力。
Comments conference
Robust Optimal Planning and Control of Non-Periodic Bipedal Locomotion with A Centroidal Momentum Model
非周期双足运动的鲁棒最优规划与控制：基于质心动量模型
机构 * Human Centered Robotics Laboratory, The University of Texas at Austin, TX, USA（以人为本的机器人实验室，德克萨斯大学奥斯汀分校） ； Neuro-Engineering Research and Development Laboratory, The University of Texas at Austin, TX, USA（神经工程研究与开发实验室，德克萨斯大学奥斯汀分校）
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出基于质心动量动力学的混合相空间规划与控制方法，通过非周期关键帧状态的鲁棒跟踪实现双足运动的稳健控制，重点解决非周期步态生成和扰动鲁棒性问题。
Comments 43 pages, 22 figures, journal, International Journal of Robotics Research, 2017. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1701.05929, arXiv:1511.04628
Optimal Control for Constrained Coverage Path Planning
受约束覆盖路径规划的最优控制
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文研究了在地图中存在障碍物约束下，如何通过改进线性扫掠覆盖方法实现最小能量/时间最优和最大面积覆盖，并分析不同参数对性能的影响。
Comments Report for AAE 568 (Applied Optimal Control) at Purdue
A Hybrid control approach to the route planning problem for sailing boats
一种混合控制方法用于帆船航程规划问题
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出了一种最优混合控制方法，用于帆船在短程队赛中的随机航程规划，通过最小平均时间作为性能指标，展示了混合设置在考虑转向和回转动作方面的有效性，并通过数值验证证明了结果与理论和实践知识一致。
Trajectory Planning of Automated Vehicles in Tube-like Road Segments
自动驾驶车辆在管状道路段的轨迹规划
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出基于线性规划的自动驾驶轨迹规划方法，结合障碍规避、路标时间调度及管状道路时间最优通行，通过空间域建模与车辆尺寸约束启发式方法提升路径规划效率。
Comments - 8 pages, 7 figures, 1 table. - this is the extended version of the ITSC 2017 conference paper
Trajectory Planning Under Vehicle Dimension Constraints Using Sequential Linear Programming
基于车辆尺寸约束的轨迹规划的序列线性规划方法
专题命中 规划决策 ：planning(title,abstract)
AI总结 本文提出一种考虑车辆尺寸约束的轨迹规划方法，通过序列线性规划算法解决凸优化问题，提升在受限环境中的性能。
Comments - 7 pages, 13 figures, extended version of ITSC 2017 conference paper
