AI Agent

Multiagent Maximum Coverage Problems: The Trade-off Between Anarchy and Stability

多智能体最大覆盖问题：无序与稳定之间的权衡

Vinod Ramaswamy, Dario Paccagnan, Jason R. Marden

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了多智能体最大覆盖问题，从设计角度探讨了无序与稳定之间的权衡，提出了一个显式的帕累托前沿，揭示了在覆盖游戏中无序价格与稳定价格之间的根本权衡关系，并展示了如何利用系统级信息优化系统性能。

Comments 14 pages, 4 figures

A Canonical Form for First-Order Distributed Optimization Algorithms

一阶分布式优化算法的规范形式

Akhil Sundararajan, Bryan Van Scoy, Laurent Lessard

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种规范形式，用于描述任何可以在每个迭代中使用一次通信和梯度计算的分布式优化算法，每个代理最多存储两个状态变量，该形式通过一组最小的参数能够系统地分析和设计分布式优化算法。

Journal ref American Control Conference, pp. 4075-4080, Jul 2019

Robust Design Optimization for Egressing Pedestrians in Unknown Environments

在未知环境中行人疏散的稳健设计优化

Emiliano Cristiani, Daniele Peri

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了在未知受限环境中移动的可变大小行人群体寻找出口的问题，采用一种新的微观（基于代理）模型模拟行人动态，并通过粒子群优化方法解决稳健优化问题，以减少到达时间，通过在行走区域最优放置和形状的障碍物来实现，同时考虑行人数量的不确定性。

Journal ref Applied Mathematical Modelling, Volume 72, August 2019, Pages 553-568

Persistent Coverage Control for Teams of Heterogeneous Agents - Extended Version

为异质群体的持久覆盖任务设计的分布式协作控制律 - 延伸版本

Alberto Mellone, Giovanni Franzini, Lorenzo Pollini, Mario Innocenti

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种分布式协作控制律，用于在结构化环境中协调异质群体的持久覆盖任务，考虑了车辆动力学和覆盖能力的异质性，通过描述函数框架处理异质传感能力，并通过形式论证证明了任务的完成和无碰撞。

Comments Extended version, 7 pages, 5 figures, reduced version in Proc. 57th IEEE Conference on Decision and Control, Miami Beach, FL, USA, Dec. 2018

Journal ref Proc. 57th IEEE Conference on Decision and Control, Miami Beach, FL, USA, Dec. 2018, pp. 2114-2119

FADE: Fast and Asymptotically efficient Distributed Estimator for dynamic networks

FADE：一种快速且渐近高效的动态网络分布式估计器

António Simões, João Xavier

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种名为FADE的分布式估计算法，用于动态网络中参数估计问题，该算法在动态网络中表现出强一致性、渐近无偏性和高效性，并在通信次数相同的情况下，相较于现有共识+创新算法，显著降低均方误差。

Efficient Consensus-based Formation Control With Discrete-Time Broadcast Updates

高效的基于共识的编队控制与离散时间广播更新

Fabio Molinari, Joerg Raisch

专题命中 多智能体 ：autonomous agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于共识的编队控制策略，用于平面内具有连续时间单积分器动力学的自主体。为节省无线资源（带宽、能量等），设计的控制器利用了无线信道的叠加特性。设计了一个基于无线多址接入信道（WMAC）模型的通信系统，能够处理衰落信道的存在。自主体在同步更新时间进行同时广播。提出了一个连续时间控制器与离散时间更新相结合的方案，并给出了收敛性证明，通过仿真展示了所提方法的有效性。

Comments Submitted to CDC 2019

Supervisor Localization of Timed Discrete-Event Systems under Partial Observation and Communication Delay

在部分观测和通信延迟下 timed discrete-event systems 的 supervisor 定位

Renyuan Zhang, Kai Cai

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了在部分观测和通信延迟下 timed discrete-event systems 的 supervisor 定位问题，提出了一种基于 timed relative observability 的部分观测 monolithic supervisor 合成方法，并将其分解为多个局部控制器和 preemptors，同时提出了通信信道模型和时间规格化，通过 timed workcell 示例展示了结果。

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:1509.05498

Tutorial on dynamic average consensus: the problem, its applications, and the algorithms

动态平均一致性教程：问题、应用与算法

Solmaz S. Kia, Bryan Van Scoy, Jorge Cortes, Randy A. Freeman, Kevin M. Lynch, Sonia Martinez

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文综述了动态平均一致性问题，介绍了其定义、应用及分布式解决方法，重点阐述了动态平均一致性算法的核心思想、性能权衡及分析收敛性的要求。

Control of Large Swarms via Random Finite Set Theory

通过随机有限集理论控制大规模群体

Bryce Doerr, Richard Linares

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文利用随机有限集理论对大规模机器人群体进行建模，并采用模型预测控制方法解决控制问题，通过信息分歧度定义群体RFS与目标分布的距离，最终实现群体密度收敛到目标位置。

A Distributed Algorithm for Solving Linear Algebraic Equations Over Random Networks

一个分布式算法用于在随机网络上求解线性代数方程

S. Sh. Alaviani, N. Elia

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了在随机通信拓扑下，多智能体通过局部信息求解线性方程$Ax=b$的问题，提出了一种无需依赖随机互联图分布的分布式算法，该算法在任意矩阵$A$和$b$及初始状态下均能收敛，并通过两个数值例子展示了算法收敛速度无法保证。

Comments 10 pages, 2 figures, a preliminary version of this paper appears without proofs in the Proceedings of the 57th IEEE Conference on Decision and Control, Miami Beach, FL, USA, December 17-19, 2018

Social Integration in Two-Sided Matching Markets

双侧匹配市场中的社会整合

Josue Ortega

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 研究双侧匹配市场整合对参与者影响，提出整合单调性属性，证明稳定匹配机制不会损害超过一半社会成员，并量化随机市场整合的正向收益。

Journal ref Journal of Mathematical Economics, 78 (2002) 119-126

Multi-UAV Continuum Deformation Flight Optimization in Cluttered Urban Environments

多无人机连续变形飞行优化在复杂城市环境中的应用

Hossein Rastgoftar, Ella Atkins

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了在人口密集且几何受限区域中无人机群的协同运动优化，将无人机视为可变形体的粒子，通过同胚连续变形函数定义协调方式，确保无人机在复杂环境中安全移动。

Comments 15 pages. The paper is now under review of the 2019 AIAA SciTech conference

Distributed Bayesian Filtering using Logarithmic Opinion Pool for Dynamic Sensor Networks

分布式贝叶斯滤波中的对数意见池用于动态传感器网络

Saptarshi Bandyopadhyay, Soon-Jo Chung

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种分布式贝叶斯滤波算法，用于跟踪动态目标模型，利用对数意见池和动态平均一致性算法实现传感器节点的分布式融合，证明了算法的收敛性和鲁棒性，并给出了时间步长的界限。

Accuracy Analysis for Distributed Weighted Least-Squares Estimation in Finite Steps and Loopy Networks

有限步和环状网络中分布式加权最小二乘估计的准确性分析

Tianju Sui, Damián Marelli, Minyue Fu, Renquan Lu

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了环状通信网络中分布式加权最小二乘估计算法的准确性，证明了在环状图中，该算法的估计误差和协方差子优化性有指数级改进，且收敛速度优于迭代矩阵求逆方法。

Gesture based Human-Swarm Interactions for Formation Control using interpreters

基于手势的人群-蜂群交互的编队控制使用解释器

Aamodh Suresh, Sonia Martinez

机构 * Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California at San Diego, La Jolla, CA 92093, USA（机械与航空航天工程系，加州大学圣地亚哥分校，拉古拉，CA 92093，美国） 纠错

专题命中 多智能体 ：planning(abstract)

AI总结 本文提出了一种新颖的人群-蜂群交互框架，通过手势控制蜂群形状和编队。该框架利用可穿戴臂带记录手势，通过解释器将手势转化为蜂群控制指令，结合机器学习和最优控制技术实现编队控制。

On the Lie bracket approximation approach to distributed optimization: Extensions and limitations

关于利用李括号近似方法解决分布式优化问题：扩展与局限

Simon Michalowsky, Bahman Gharesifard, Christian Ebenbauer

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出分布式连续时间代理动力学，用于解决带等式和不等式约束的光滑凸优化问题，扩展了李括号近似技术的应用范围，适用于更一般的优化问题。

Interval Consensus for Multiagent Networks

区间共识多智能体网络

Angela Fontan, Guodong Shi, Xiaoming Hu, Claudio Altafini

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了多智能体网络中区间共识问题，提出了一种分布式算法，证明当智能体区间交集非空时，共识值收敛于交集内；当交集为空时，通过布劳威尔不动点定理证明存在至少一个平衡点，并探讨了稀疏图中唯一全局吸引均衡点的条件。

Autonomous Tracking of Intermittent RF Source Using a UAV Swarm

利用无人机群自主追踪间歇性RF源

Farshad Koohifar, Ismail Guvenc, Mihail L. Sichitiu

专题命中 多智能体 ：planning(abstract)

AI总结 本文研究利用无人机群自主定位和追踪间歇性RF发射源，通过比较两种算法在定位和路径规划中的性能与计算负载。

Localization of DES Supervisory Control with Event Reduction

DES监督控制的定位与事件减少

Vahid Saeidi, Ali A. Afzalian, Davood Gharavian

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出一种在离散事件系统中实现监督器定位的方法，确保每个局部控制器相对于简化监督器都能实现事件减少，从而降低通信流量并促进工业系统的实施。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1611.00339

Are Multiagent Systems Resilient to Communication Failures?

多智能体系统对通信故障是否具有鲁棒性？

Philip N. Brown, Holly P. Borowski, Jason R. Marden

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究多智能体系统在通信故障下的鲁棒性，提出新的策略以应对信息丢失，并发现即使单个智能体与弱耦合智能体通信失效，也可能导致系统状态恶化，但问题的结构限制了通信故障的影响。

A distributed algorithm for average aggregative games with coupling constraints

一种带有耦合约束的平均聚合博弈的分布式算法

Francesca Parise, Basilio Gentile, John Lygeros

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出一种分布式算法，用于解决带有耦合约束的平均聚合博弈问题，通过局部通信实现近Nash均衡，理论分析应用于多市场Cournot博弈。

Comments structure rearranged to clarify exposition

Secure and Privacy-Preserving Average Consensus

安全且隐私保护的平均一致性

Minghao Ruan, Muaz Ahmad, Yongqiang Wang

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出一种在无可信第三方的情况下，利用同态加密实现安全隐私保护的平均一致性算法，具有计算和通信开销低，适用于时变交互拓扑结构的特点。

Comments 7 pages, 4 figures, paper is accepted to CPS-SPC'17

Partial Diffusion Kalman Filtering

部分扩散卡尔曼滤波

Vahid Vahidpour, Amir Rastegarnia, Azam Khalili, Wael Bazzi, Saeid Sanei

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出部分扩散卡尔曼滤波算法，通过限制节点仅向邻居分享部分中间估计向量以减少通信量，分析了算法的稳定性和均方误差，并验证了其在通信成本与估计性能间的良好平衡。

Comments 8 pages; 7 Figures

Distributed algorithm for controlling scale-free polygonal formations

分布式算法用于控制无标度多边形编队

Hector Garcia de Marina, Bayu Jayawardhana, Ming Cao

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出一种分布式算法，用于控制移动代理团队以形成可由广泛多边形类（包括正多边形）表征的编队，每个代理占据多边形的一个顶点。该算法继承了基于距离的刚性编队控制的优点，同时只需控制更少的邻接对。此外，通过仅控制一对邻接代理即可调节多边形的规模。

Comments 6 pages. Accepted in the 2007 IFAC World Congress

Private and Secure Coordination of Match-Making for Heavy-Duty Vehicle Platooning

重型卡车编队匹配的隐私和安全协调

Farhad Farokhi, Iman Shames, Karl H. Johansson

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种安全隐私的多代理通信协调框架，用于重型卡车编队合作中的需求查询，通过半同态加密实现隐私保护的分布式协调机制。

Analysis and Design of Actuation-Sensing-Communication Interconnection Structures towards Secured/Resilient Closed-loop Systems

作用-感知-通信互联结构的分析与设计：面向安全/容错闭环系统

Sergio Pequito, Farshad Khorrami, Prashanth Krishnamurthy, George J. Pappas

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了容错分布式控制系统的分析与设计，探讨了传感器与执行器的配对如何构建抗攻击架构，并提出基于图论的结构固定模式分析及凸优化方法以确保系统容错性。

Markov-Nash Equilibria in Mean-Field Games with Discounted Cost

均场博弈中带有折现成本的马尔可夫-纳什均衡

Naci Saldi, Tamer Başar, Maxim Raginsky

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文研究了具有有限数量智能体的离散时间均场博弈，考虑了无限 horizon 折扣成本优化准则，引入了马尔可夫-纳什均衡概念，证明了在智能体数量趋于无穷时均场均衡的存在性，并展示了在足够多智能体时该均衡策略近似为马尔可夫-纳什均衡。

Comments 37 pages

Anti-Jamming Strategy for Distributed Microgrid Control based on Power Talk Communication

基于Power Talk通信的分布式微电网控制抗干扰策略

Pietro Danzi, Marko Angjelichinoski, Čedomir Stefanović, Petar Popovski

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出一种基于Power Talk通信的抗DoS攻击的分布式微电网控制重构策略，通过电力线低速率通道通知被干扰节点，实现无线通信图重构，提升微电网稳定性和性能。

Comments Paper submitted to IEEE ICC 2017 Conference Workshop on Integrating Communications, Control, and Computing Technologies for Smart Grid (ICT4SG)

Collaborative Object Transportation Using MAVs via Passive Force Control

利用MAVs的被动力控进行协同物体运输

Andrea Tagliabue, Mina Kamel, Sebastian Verling, Roland Siegwart, Juan Nieto

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出一种基于被动力控的MAVs协同运输策略，通过双六旋翼运输大型物体，无需通信链路、负载形状或抓取点位置信息。

Comments under review for the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2017

Route Swarm: Wireless Network Optimization through Mobility

路由蜂群：通过移动性实现无线网络优化

Ryan K. Williams, Andrea Gasparri, Bhaskar Krishnamachari

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)

AI总结 本文提出一种混合架构，用于协调网络化机器人在传感和信息路由中的应用。通过动态重构机器人网络，确保静态无线节点间的高质量路由，实现信息流与物理控制的解耦。

Comments 9 pages, 4 figures, submitted to the IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2014