AI Agent

Observer-Based Distributed Leader-Follower Tracking Control: A New Perspective and Results

基于观测器的分布式领导者-跟随者跟踪控制：一种新视角与结果

Chuan Yan, Huazhen Fang

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种新的视角和方法，通过使跟随者估计领导者输入并开发新的基于观测器的跟踪控制方法，解决了分布式领导者-跟随者跟踪控制问题，并分析了其收敛性质和有效性。

Comments International Journal of Control 2019

Averager-copier-voter models for hybrid opinion dynamics in complex networks

用于复杂网络中混合意见动态的平均-复制-投票模型

Mengran Xue, Sandip Roy

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种混合意见动态模型，其中一些连续值代理通过平均邻居意见来更新自身意见，而其他离散值代理则使用随机复制和投票协议。通过对模型进行统计和图论分析，证明了当网络矩阵是遍历的时，达成共识是可能的，并且共识所需的时间在不同类型的代理分布和网络结构方面得到了表征。

Comments Submitted to Automatica; preliminary work in this direction published in 2016 IFAC LSS Symposium

Formation control on Jordan curves based on noisy proximity measurements

基于噪声接近测量的乔丹曲线形成控制

Pietro DeLellis, Franco Garofalo, Francesco Lo Iudice

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了在存在噪声的接近测量条件下，多智能体系统向通用闭合曲线上的平衡形成运动的控制问题，采用区间分析工具确保鲁棒性。

Comments 6 pages, 2 figure, accepted for presentation at the 2019 European Control Conference (ECC19), Naples, Italy

Distributed Kalman Filters with State Equality Constraints: Time-based and Event-triggered Communications

具有状态等式约束的分布式卡尔曼滤波器：基于时间与事件触发的通信

Xingkang He, Chen Hu, Yiguang Hong, Ling Shi, Haitao Fang

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了具有状态等式约束的多智能体系统分布式估计问题，提出了一种具有保证一致性的分布式卡尔曼滤波器，并建立了共识步、等式约束与估计误差协方差之间的关系，进一步提出了基于等式约束的扩展集体可观测性条件，并设计了事件触发通信协议以提高通信效率。

Comments 16 pages, 11 figures

Strategic Topology Switching for Security-Part I: Consensus & Switching Times

战略拓扑切换用于安全-第一部分：一致性与切换时间

Yanbing Mao, Emrah Akyol, Ziang Zhang

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了在特定类型的隐蔽攻击（零动力攻击）下，第二阶多智能体系统中通过战略拓扑切换实现一致性的方法，提出了一种基于切换时间的策略，使拓扑切换算法能够在无零动力攻击的情况下达到第二阶一致性，并通过数值模拟验证了理论结果。

Comments working paper, 12 pages

Angle-based Shape Determination Theory of Planar Graphs with Application to Formation Stabilization

平面图的角度确定理论及其在编队稳定中的应用

Gangshan Jing, Guofeng Zhang, Heung Wing Joseph Lee, Long Wang

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于角度的分布式编队形状稳定方法，通过开发角度刚性理论来研究平面框架是否能通过段间角度唯一确定，应用于多智能体编队稳定问题，其中智能体通过角度约束实现编队，且无需无线通信和全局坐标系。

Comments This paper is the extended version of our paper accepted by Automatica

Distributed Parameter Estimation Under Event-triggered Communications

在事件触发通信下分布式参数估计

Xingkang He, Qian Liu, Junfeng Wu, Karl Henrik Johansson

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了多智能体系统中异步通信协议下的分布式参数估计问题，提出了一种基于事件触发通信的递归分布式估计器，通过减少智能体间的通信量，保证了渐近无偏性和强一致性，并通过数值模拟验证了理论结果。

Robust Control for Signal Temporal Logic Specifications using Average Space Robustness

使用平均空间鲁棒性实现信号时间逻辑规范的鲁棒控制

Lars Lindemann, Dimos V. Dimarogonas

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种计算高效且鲁棒的模型预测控制框架，用于满足信号时间逻辑规范，引入了新的量化语义'离散平均空间鲁棒性'并将其纳入模型预测控制器的成本函数，通过凸二次规划实现规范的鲁棒满足，并定义了谓词鲁棒性度量来评估鲁棒性。

Comments 14 pages

Journal ref Automatica, vol. 101, pages 377-387, 2019

Optimal transport over nonlinear systems via infinitesimal generators on graphs

通过图上的无穷小生成元进行非线性系统中的最优传输

Karthik Elamvazhuthi, Piyush Grover

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于图的集定向计算框架，用于连续时间非线性动力系统中的最优传输，通过最小化二次控制成本，恢复可证明最优的控制律，以在有限时间内将初始分布引导到指定的最终分布，并探讨了不变子流形、叶动力学和近似不变集在有限时间内高效传输分布中的作用。

Comments 34 pages, 12 figures. Incorporated reviewers' suggestions

Journal ref Journal of Computational Dynamics, 2018, 5 (1&2) : 1-32

Discrete-Time Distributed Observers over Jointly Connected Switching Networks and an Application

离散时间分布式观测器在联合连接切换网络上的应用及应用

Tao Liu, Jie Huang

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了离散时间分布式观测器在联合连接切换网络上的应用，提出了一种适用于多智能体系统的协同输出调节方法，并解决了移动机器人领航跟随编队问题。

Nash equilibrium seeking in potential games with double-integrator agents

潜在游戏中双积分代理的纳什均衡寻求

Filippo Fabiani, Andrea Caiti

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了在潜在游戏中通过双积分代理寻求纳什均衡的问题，提出了一种基于虚拟耦合的分布式梯度控制方法，用于引导网络进入稳定的配置集，并将这些配置集与潜在游戏的纳什均衡相关联。

Comments 6 pages, 5 figures

Neuro-adaptive distributed control with prescribed performance for the synchronization of unknown nonlinear networked systems

具有预设性能的神经自适应分布式控制用于未知非线性网络系统的同步

Sami El-Ferik, Hashim. A. Hashim, Frank L. Lewis

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种具有预设性能函数（PPF）的神经自适应分布式协作跟踪控制，用于高度非线性多智能体系统。PPF允许误差跟踪从预定义的较大集合被限制到预定义的较小集合。关键思想是通过输出误差的变换将受约束系统转换为无约束系统。假设智能体的动力学完全未知，控制器针对强连接的结构网络进行开发。所提出的控制器使所有智能体能够跟随领导者节点的轨迹，同时满足必要的动态要求。所提出的方法保证了变换误差和自适应神经网络权重的均匀最终有界性。仿真包括两个例子，以验证所提出控制器在具有时间变化不确定参数和外部扰动的高非线性异构网络系统中的鲁棒性和平滑性。

Adaptive synchronisation of unknown nonlinear networked systems with prescribed performance

具有指定性能的未知非线性网络系统自适应同步

Hashim A. Hashim, Sami El-Ferik, Frank L. Lewis

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种具有指定性能函数的自适应跟踪控制，用于高非线性多智能体系统的分布式协作控制。该方法将跟踪误差限制在预定义的大集合内，并通过输出误差的转换将其转换为无约束系统。假设智能体动力学未知，控制器针对强连接的结构网络开发。所提出的控制器使所有智能体跟随领导者节点的轨迹，同时满足动态要求。所提出的方法保证了转换误差的均匀最终有界性以及未知参数和动态的有界自适应估计。仿真包括两个例子，验证了所提控制器在面对具有不确定时间变参数和外部扰动的高非线性异构多智能体系统时的鲁棒性和平滑性。

Comments arXiv admin note: text overlap with arXiv:1802.07253

Journal ref International Journal of Systems Science 48, no. 4 (2017): 885-898

Finite-time Guarantees for Byzantine-Resilient Distributed State Estimation with Noisy Measurements

有限时间保证的由拜占庭故障容忍分布式状态估计与噪声测量

Lili Su, Shahin Shahrampour

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了在不可靠多智能体网络中具有抗拜占庭故障的协作状态估计问题，提出了一种计算高效且能证明抗拜占庭故障的算法，通过梯度下降更新、邻居间信息交换和坐标剔除均值聚合，实现了在弱技术假设下几乎必然的渐近收敛，并进一步证明了高概率的有限时间收敛率。

Trusted Multi-Party Computation and Verifiable Simulations: A Scalable Blockchain Approach

可信多方计算与可验证模拟：一种可扩展的区块链方法

Ravi Kiran Raman, Roman Vaculin, Michael Hind, Sekou L. Remy, Eleftheria K. Pissadaki, Nelson Kibichii Bore, Roozbeh Daneshvar, Biplav Srivastava, Kush R. Varshney

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于区块链的可扩展框架，用于在多方计算环境中实现计算结果的可信性和可验证性，通过减少存储和通信成本的损失性压缩方案解决可扩展性问题。

Comments 16 pages, 8 figures

Optimal consensus control of the Cucker-Smale model

Cucker-Smale模型最优一致性控制

Rafael Bailo, Mattia Bongini, José A. Carrillo, Dante Kalise

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 研究基于代理的模型最优一致性控制律的数值实现，通过动态优化问题推导最优性条件，并采用梯度下降法和启发式方法处理非光滑l1范数控制惩罚项，讨论了随着代理数量增加时均场建模方法在一致性控制问题中的近似应用。

Simulation-based Distributed Coordination Maximization over Networks

基于模拟的网络上分布式协调最大化

Hyeryung Jang, Jinwoo Shin, Yung Yi

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出三种基于模拟的分布式算法，通过马尔可夫链模拟实现收敛，解决网络协调优化问题，展示收敛性、最优性和效率与收敛速度的权衡。

Comments 34 pages, 4 figures. A shorter version of this paper appeared in Proceedings of ACM Mobile Ad Hoc Networking and Computing (MOBIHOC), 2016. To appear at IEEE Transactions on Control of Network Systems, 2018

Sample Complexity of Sparse System Identification Problem

稀疏系统辨识问题的样本复杂度

Salar Fattahi, Somayeh Sojoudi

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了稀疏线性时不变系统辨识问题，提出了一种促进稀疏性的块正则化估计器，通过有限的输入-状态数据样本识别系统动态，并在高维尺度下证明了该估计器的性质，展示了在样本轨迹数量超过阈值时的小元素误差。

Models of latent consensus

隐含共识模型

Rafig Agaev, Pavel Chebotarev

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究多智能体系统在依赖有向图Γ无生成入树时达成共识的问题，提出通过添加哑节点实现渐近共识，并引入隐含共识概念，推导了对称连接下共识的闭式表达式，以及哑节点受其他节点影响时的共识表达式。

Comments 12 pages. To appear in Automation and Remote Control (January, 2017)

Journal ref Automation and Remote Control, 2018. Vol. 78, No. 1, pp 88-99

Average Consensus by Graph Filtering: New Approach, Explicit Convergence Rate and Optimal Design

基于图滤波的平均一致性：新方法、明确收敛速率和最优设计

Jingwen Yi, Li Chai, Jingxin Zhang

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文从图信号处理角度重新审视多智能体一致性问题，提出基于图谱滤波的新型分析与设计方法，推导出有限时间与渐近平均一致性的充分必要条件，建立一致性收敛速率与周期一致性协议的直接联系，并提出多项式设计图谱滤波器的方法。

Distributed Average Consensus under Quantized Communication via Event-Triggered Mass Summation

基于事件触发质量求和的分布式平均一致性

Apostolos I. Rikos, Christoforos N. Hadjicostis

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 研究多智能体系统在定向通信链路下受量化信息流影响的分布式平均一致性问题，提出并分析了一种仅使用量化值的分布式平均算法，通过事件驱动更新降低能耗和网络拥堵，证明在强连通有向图上可实现精确平均共识。

Stabilization with a Specified External Gain for Linear MIMO Systems and Its Applications to Control of Networked Systems

具有指定外部增益的线性MIMO系统的稳定化及其在网络系统控制中的应用

Lijun Zhu, Zhiyong Chen, Xi Chen, David J. Hill

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了线性MIMO系统在外部扰动下的稳定化问题，要求闭环系统将外部扰动转化为输出的指定增益。该问题源于网络系统控制，特别是通过输出反馈/通信实现异构线性MIMO多智能体系统的鲁棒输出同步。通过奇异值分解将系统转换为规范形，并提出构造具有指定外部增益的稳定控制器的方法。

Distributed Big-Data Optimization via Block Communications

通过块通信实现分布式大数据优化

Ivano Notarnicola, Ying Sun, Gesualdo Scutari, Giuseppe Notarstefano

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了分布式多智能体大规模优化问题，提出了一种仅优化和通信局部变量部分的算法，通过 successive convex approximation 处理非凸性，并结合块信号跟踪方案估计梯度平均，证明了算法的渐近收敛性。

A Spiking Neural Dynamical Drift-Diffusion Model on Collective Decision Making with Self-Organized Criticality

具有自组织临界性的集体决策-making的脉冲神经动力学漂移-扩散模型

Yanlin Zhou, Chen Peng, Qing Hui

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出了一种基于脉冲神经网络的新型集体决策方案，解决多智能体漂移扩散模型问题。通过指数积分-放电模型捕捉个体动态，推导出系统达到临界状态的幂律分布。

Comments 8 pages

Cooperative Control of Multiple Agents with Unknown High-frequency Gain Signs under Unbalanced and Switching Topologies

具有未知高频增益符号的多智能体协作控制

Qingling Wang, Haris E. Psillakis, Changyin Sun

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出非线性PI算法，放宽了多智能体系统协作控制中拓扑需固定或平衡的要求，允许不平衡和切换拓扑具有联合强连通基础。

Comments 7 pages, 7 figures, submitted

A Gossip Algorithm based Clock Synchronization Scheme for Smart Grid Applications

基于 gossip 算法的智能电网时钟同步方案

Imtiaz Parvez, Arif I. Sarwat, Jonathan Pinto, Zakaria Parvez, Mohammad Aqib Khandaker

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文提出一种基于 gossip 算法的时钟同步方法，用于智能电网中高精度时间同步需求，适用于带宽受限的密集网络环境，通过不同网络拓扑测试验证了其性能。

Journal ref 2017 North American Power Symposium (NAPS), Morgantown, WV, 2017, pp. 1-6

Modal Barriers to Controllability in Networks with Linearly-Coupled Homogeneous Subsystems

可控性中的模态障碍：包含线性耦合同构子系统的网络

Mengran Xue, Sandip Roy

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 研究线性耦合同构子系统的网络可控性，区分不变模态和特殊重复模态对可控性的影响，揭示网络结构对可控性的阻碍作用。

Comments 8 pages, submitted to IEEE Transactions on Automatic Control

Distributed Big-Data Optimization via Block-Iterative Convexification and Averaging

通过块迭代凸化和平均实现分布式大数据优化

Ivano Notarnicola, Ying Sun, Gesualdo Scutari, Giuseppe Notarstefano

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究多智能体网络中的分布式大数据非凸优化问题，提出基于块迭代凸化和平均的算法，通过局部优化和通信子集，解决非凸性问题并保证渐近收敛。

Randomization and quantization for average consensus

随机化与量化用于平均一致性

Bernadette Charron-Bost, Patrick Lambein-Monette

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；autonomous agent(abstract)

AI总结 本文提出一种随机算法用于计算具有有向时变通信拓扑的网络中的平均值，通过利用指数随机变量的性质，实现线性时间收敛，并通过量化规则和终止测试提升效率。

Comments 17 pages

Stability of Leaderless Resource Consumption Networks

无领导者资源消耗网络的稳定性

Sebastian F. Ruf, Matthew T. Hale, Talha Manzoor, Abubakr Muhammad

专题命中 多智能体 ：agent(abstract)；multi-agent(abstract)

AI总结 本文研究了平衡生态和社会网络组件的多智能体资源消耗模型的全局稳定性，证明了无领导者结构和适度的环境关注限制可保证资源持续消耗而不致枯竭。

Comments Submitted for publication in IEEE Letters of the Control System Society