3D 视觉

A Survey on Deep Learning Architectures for Point Cloud Classification and Segmentation

针对点云分类和分割的深度学习架构系统性调研

Minhas Kamal, Hiranya Garbha Kumar, Balakrishnan Prabhakaran

机构 * State University of New York at Albany（纽约州立大学阿尔巴尼分校） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；3D vision(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文系统性地探讨了点云分类和分割中的深度学习架构，分析了点云数据的结构特性，分类了不同架构的工作，并评估了其在主流基准上的性能，同时指出了开放挑战和未来方向。

Comments We reviewed a decade of advancements in point cloud processing: trace the evolution of the field from its foundational roots to the modern SOTA, analyze how diverse architectures overcome the inherent geometric challenges of 3D data, and map out critical research gaps alongside promising future directions. GitHub: https://github.com/MinhasKamal/DeepLearningForPointCloud

Journal ref ACM Transactions on Multimedia Computing, Communications, and Applications (TOMM), 2026

FUSE-Flow: A Decoupled Framework for Calibration and Stateless Real-Time Multi-View Point Cloud Fusion

FUSE-Flow：一种用于标定和无状态实时多视角点云融合的解耦框架

Chentian Sun

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；3D reconstruction(abstract)

AI总结 提出一种解耦标定与融合的框架FUSE-Flow，通过几何对齐标定模块和置信度引导融合模块，实现无标定板、无全局优化的实时多视角点云融合，在视觉效果、动态稳定性和可扩展性上优于主流方法。

Comments 8pages,5figures, the version to submit IEEE TMM, resubmitted on 2026.7.8

ReCamDriving: LiDAR-Free Camera-Controlled Video Synthesis for Novel Trajectories

ReCamDriving：无需LiDAR的相机控制新型轨迹视频生成

Yaokun Li, Shuaixian Wang, Mantang Guo, Jiehui Huang, Taojun Ding, Mu Hu, Kaixuan Wang, Shaojie Shen, Guang Tan

机构 * Sun Yat-sen University（中山大学） ； ZYT ； Shenzhen Polytechnic University（深圳职业技术大学） ； The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学） 纠错

专题命中 点云 ：3DGS(summary_cn,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 ReCamDriving通过基于3DGS的密集渲染和两阶段训练策略，实现了无需LiDAR的相机可控新型轨迹视频生成，构建了ParaDrive数据集并展示了卓越的生成效果。

Comments Project page: https://recamdriving.github.io/

RadarGen: Automotive Radar Point Cloud Generation from Cameras

RadarGen：从摄像头生成汽车雷达点云

Tomer Borreda, Fangqiang Ding, Sanja Fidler, Shengyu Huang, Or Litany

机构 * Technion（技术学院） ； MIT（麻省理工学院） ； NVIDIA（英伟达） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Vector Institute（向量研究所） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 RadarGen通过扩散模型从摄像头图像生成逼真的雷达点云，结合BEV对齐的深度、语义和运动线索，提升雷达生成的物理合理性与多模态模拟能力。

Comments ECCV 2026. Project page: https://radargen.github.io/

HyperDet: 3D Object Detection with Hyper 4D Radar Point Clouds

HyperDet: 基于超4D雷达点云的3D目标检测

Yichun Xiao, Runwei Guan, Jin Jin, Fangqiang Ding

机构 * University of Edinburgh（爱丁堡大学） ； HKUST (GZ)（香港科技大学（广州）） ； University of Oxford（牛津大学） ； MIT（麻省理工学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 提出一种与检测器无关的框架HyperDet，通过构建任务感知的超4D雷达点云，利用时空累积、跨传感器验证和多普勒引导的运动补偿以及前景生成增强，显著提升仅用雷达的3D目标检测性能。

Comments 11 pages, 3 figures, 3 tables

Unsupervised Point Cloud Registration with Self-Distillation

基于自蒸馏的无监督点云配准

Christian Löwens, Thorben Funke, André Wagner, Alexandru Paul Condurache

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 本文针对点云配准依赖真实位姿标注的问题，提出自蒸馏无监督方法，在3DMatch基准上优于现有方法，且可泛化至汽车雷达场景。

Comments Oral at BMVC 2024

WHU-PCPR: A cross-platform heterogeneous point cloud dataset for place recognition in complex urban scenes

WHU-PCPR：用于复杂城市场景中地点识别的跨平台异构点云数据集

Xianghong Zou, Jianping Li, Yandi Yang, Weitong Wu, Yuan Wang, Qiegen Liu, Zhen Dong

机构 * School of Advanced Manufacturing, Nanchang University（南昌大学先进制造学院） ； School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University（南洋理工大学电子与电气工程学院） ； Department of Geomatics Engineering, University of Calgary（卡尔加里大学测绘工程系） ； School of Earth Sciences and Engineering, Hohai University（河海大学地球科学与工程学院） ； School of Geography and Environment, Jiangxi Normal University（江西师范大学地理与环境学院） ； School of Information Engineering, Nanchang University（南昌大学信息工程学院） ； State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing, Wuhan University（武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室） ； Hubei Luojia Laboratory（湖北省珞珈实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 针对现有PCPR数据集在场景、平台和传感器方面缺乏多样性的问题，建立跨平台异构点云数据集WHU-PCPR，其具备独特特征。基于此对几种PCPR方法评估分析，讨论关键挑战与未来方向，推动相关研究发展。

Registering the 4D Millimeter Wave Radar Point Clouds Via Generalized Method of Moments

通过广义矩方法配准4D毫米波雷达点云

Xingyi Li, Han Zhang, Ziliang Wang, Yukai Yang, Weidong Chen

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能感知学院） ； Institute of Medical Robotics, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学医疗机器人研究院） ； Department of Statistics, Uppsala University（乌普萨拉大学统计系） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 针对4D雷达点云稀疏噪声导致配准困难的问题，提出基于广义矩方法的配准框架，无需显式点对应，在合成与真实数据集上精度和鲁棒性优于基准方法，甚至接近激光雷达方法。

PointCHR: Point Cloud Analysis via Curvature-Aware Hyperbolic Rectification

PointCHR：通过曲率感知双曲整流进行点云分析

Xinxing Yu, Liying Yang, Hao Mo, Hui Ma, Fang Kai, Ajian Liu, Yanyan Liang

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对三维点云中高曲率区域难以解析的问题，提出PointCHR方法，利用双曲流形指数体积膨胀特性，通过曲率引导径向整流机制，有效缓解表示拥挤问题，提升主干网络捕捉细节能力，在多基准测试中达最优性能。

Journal ref Proceedings of the 43 rd International Conference on Machine Learning,2026

CloudDiffusion: Diffusion-Based Scene Completion in the Point Cloud Domain

PointDiffusion: 点云领域的基于扩散的场景补全

Chidera Agbasiere, Mikhail Sannikov, Faith Ogunwoye, Erik Shaikhiev, Alex Kozinov, Ilya Mikhalchuk, Iana Zhura, Dzmitry Tsetserukou

机构 * Intelligent Space Robotics Laboratory, Skolkovo Institute of Science and Technology（斯科尔科沃科学技术学院智能空间机器人实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出多令牌高斯VAE和锚点ICP地面真值精化，实现单步扩散场景补全，在SemanticKITTI上平方倒角距离降低16倍，推理延迟降低25-143倍。

An Enhanced Geometric-Spectral Feature Learning Framework for Airborne Multispectral Point Cloud Classification

一种增强的几何-光谱特征学习框架用于机载多光谱点云分类

Xian Li, Yanfeng, Gu Linghua Xu, Aleksandra Pižurica

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对机载多光谱点云高维异构、样本不平衡和类间光谱相似问题，提出基于注意力的双流特征融合框架，结合残差注意力融合块和联合损失函数，实现高精度地物分类。

Comments Revised V1

LiDARDraft: Generating LiDAR Point Cloud from Versatile Inputs

LiDARDraft: 从多样化输入生成LiDAR点云

Haiyun Wei, Fan Lu, Yunwei Zhu, Zehan Zheng, Weiyi Xue, Lin Shao, Xudong Zhang, Ya Wu, Guang Chen

机构 * TongjiUniversity（同济大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 LiDARDraft通过3D布局桥梁实现从多样化输入生成可控的LiDAR点云，支持自动驾驶环境的创建。

DM3D: Dynamic Mamba via Offset-Guided Feature Resampling for Point Cloud Understanding

DM3D：通过偏移引导的可微扫描实现点云理解的可变形Mamba

Bin Liu, Chunyang Wang, Xuelian Liu, Xuemei Li, Ge Zhang

机构 * Xi'an Key Laboratory of Active Photoelectric Imaging Detection Technology（西安市主动光电成像探测技术重点实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 DM3D提出了一种可变形Mamba架构，通过偏移引导的可微扫描机制实现点云的结构自适应序列化，结合可变形空间采样和可微重新排序，提升点云理解性能。

SemICP: Semantic Non-Rigid Point Cloud Registration with Elastic Energy Regularization

SemICP：基于弹性能量正则化的语义非刚性点云配准

Wanwen Chen, Qi Zeng, Carson Studders, Zongze Li, Jamie J. Y. Kwon, Tara Kemper, Emily H. T. Pang, Eitan Prisman, Septimiu E. Salcudean

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of British Columbia（电气与计算机工程系，不列颠哥伦比亚大学） ； Faculty of Medicine, University of British Columbia（医学院，不列颠哥伦比亚大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对计算机辅助干预中点云配准问题，提出SemICP框架，结合语义信息点匹配与变形正则化，经多数据集测试，相比其他方法降低多种距离误差，结合AI分割后为多模态配准提供有效管道。

TransDex: Pre-training Visuo-Tactile Policy with Point Cloud Reconstruction for Dexterous Manipulation of Transparent Objects

TransDex：基于点云重建的视觉-触觉政策预训练用于透明物体的精细操作

Fengguan Li, Yifan Ma, Chen Qian, Wentao Rao, Weiwei Shang

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.RO

AI总结 TransDex通过点云重建预训练实现视觉-触觉融合政策，解决透明物体操作中的自遮挡和深度噪声问题，提升真实机器人系统中精细操作性能。

Comments Project page: https://transdex.github.io/

Depth-Semantic Alignment and Affinity-Guided Fusion for Structured Radar Point Cloud Generation

深度语义对齐与亲和力引导融合的结构化雷达点云生成

Amjad Hussain, Wenjie Liu, Yuchen Tan, Fuyuan Ai, Zecheng Li, Chunyi Song, Xin Qiu

机构 * Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对毫米波雷达点云稀疏、噪声大、结构不完整的问题，提出基于视觉-雷达融合的多模态点云生成方法，利用图像语义约束和稀疏补全策略提升点云质量，并在检测跟踪任务中验证有效性。

White Aggregation and Restoration for Few-shot 3D Point Cloud Semantic Segmentation

用于少样本3D点云语义分割的白色聚合与恢复

Jiyun Im, SuBeen Lee, Miso Lee, Jae-Pil Heo

机构 * Sungkyunkwan University（全州大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究少样本3D点云语义分割，针对现有方法问题，提出基于注意力机制的白色聚合与恢复模块（WARM），解决分布差距，生成有效原型，在多个数据集上取得良好性能，证明其在确定性原型生成中的有效性。

Comments Accepted to ECCV 2026. 22 pages, 6 figures

NumGrad-Pull: Numerical Gradient Guided Tri-plane Representation for Surface Reconstruction from Point Clouds

NumGrad-Pull：用于从点云进行表面重建的数值梯度引导三平面表示

Ruikai Cui, Binzhu Xie, Shi Qiu, Jiawei Liu, Saeed Anwar, Nick Barnes

机构 * School of Computing, The Australian National University（澳大利亚国立大学计算机学院） ； Department of Computer Science and Engineering, The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学计算机科学与工程系） ； Department of Computer Science & Software Engineering, the University of Western Australia（西澳大学计算机科学与软件工程系） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文针对从点云重建连续曲面的挑战，提出NumGrad-Pull方法，利用三平面结构、数值梯度、渐进平面扩展和数据采样策略，集成到统一框架，有效应对学习SDF的局部性和稀疏性问题，实验验证了方法的有效性和鲁棒性。

Comments Accepted in IEEE TVCG

Industrial3D: A Water-Treatment TLS Point Cloud Dataset and Cross-Paradigm Benchmark for MEP Scene Understanding

Industrial3D: 一个用于工业基础设施的地面激光雷达点云数据集和跨范式基准

Chao Yin, Hongzhe Yue, Qing Han, Difeng Hu, Zhenyu Liang, Fangzhou Lin, Bing Sun, Boyu Wang, Mingkai Li, Wei Yao, Jack C. P. Cheng

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学土木与环境工程系） ； Guangzhou Institute of Geography, Guangdong Academy of Sciences（广东省科学院广州地理研究所） ； School of Civil Engineering, Southeast University（东南大学土木工程学院） ； College of Geography and Tourism, Hengyang Normal University（衡阳师范学院地理与旅游学院） ； Department of Architecture and Civil Engineering, City University of Hong Kong（香港城市大学建筑与土木工程系） ； S.M.A.R.T. Construction Research Group, New York University Abu Dhabi（纽约大学阿布扎比分校S.M.A.R.T.建筑研究组） ； Department of the Built Environment, National University of Singapore（新加坡国立大学建筑环境系） ； Spatial Intelligence and Urban Computing, Institute of Urban Environment, Chinese Academy of Sciences（中国科学院城市环境研究所空间智能与城市计算） ； State Key Lab of Ecological Security of Regions and Cities, Institute of Urban Environment, Chinese Academy of Sciences（中国科学院城市环境研究所区域与城市生态安全国家重点实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Industrial3D数据集，包含6.12亿个高精度标注点云，用于解决工业设施中密集点云的语义理解难题，并建立首个跨范式基准，揭示了工业TLS数据中统计稀有性和几何模糊性带来的领域迁移挑战。

Comments 52 pages, 8 figure, 14 tables

Journal ref 2026, under review

Utonia: Toward One Encoder for All Point Clouds

Utonia：迈向适用于所有点云的单一编码器

Yujia Zhang, Xiaoyang Wu, Yunhan Yang, Xianzhe Fan, Han Li, Yuechen Zhang, Zehao Huang, Naiyan Wang, Hengshuang Zhao

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Xiaomi（小米） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究旨在训练跨多领域的单自监督点变压器编码器Utonia，其能学习一致表征空间实现跨域转移，统一各领域点云，提升感知能力，还对具身和多模态推理有益，有望成为稀疏3D数据基础模型。

Comments produced by Pointcept, project page: https://pointcept.github.io/Utonia

Journal ref International Conference on Machine Learning 2026

Resolving Primitive-Sharing Ambiguity in Long-Tailed TLS-Based Industrial MEP Point Cloud Segmentation via Spatial Context Constraints

通过空间上下文约束解决基于长尾巴TLS的工业MEP点云分割中的原始共享模糊性

Chao Yin, Qing Han, Zhiwei Hou, Yue Liu, Anjin Dai, Hongda Hu, Ji Yang, Wei Yao

机构 * Chao Yin, Qing Han, Zhiwei Hou, Yue Liu, Anjin Dai, Hongda Hu, Ji Yang, Wei Yao（未知） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对基于地面激光扫描的工业MEP点云分割中安全关键组件易误分类问题，提出利用邻域预测一致性的空间上下文约束，扩展类平衡损失，提升尾类性能并保持头类精度。

Comments 46 pages, 11 figures, 5 tables

NeuralBoneReg: An Instance-Specific Label-Free Point Cloud-Based Method for Multi-Modal Bone Surface Registration

NeuralBoneReg：一种用于多模态骨表面注册的实例特定无标签点云方法

Luohong Wu, Matthias Seibold, Nicola A. Cavalcanti, Yunke Ao, Roman Flepp, Aidana Massalimova, Lilian Calvet, Philipp Fürnstahl

机构 * Research in Orthopedic Computer Science, Balgrist University Hospital, University of Zurich（骨科计算机科学研究所，巴尔格里斯大学医院，苏黎世大学） ； AI Center, ETH Zurich（人工智能中心，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出NeuralBoneReg，一种自监督的基于点云的骨表面注册框架，通过隐式神经无符号距离场和MLP注册模块实现多模态数据间的鲁棒对齐，在多个数据集上达到或超越现有方法。

Few to Big: Prototype Expansion Network via Diffusion Learner for Point Cloud Few-shot Semantic Segmentation

从少到多：基于扩散学习器的原型扩展网络用于点云小样本语义分割

Qianguang Zhao, Dongli Wang, Yan Zhou, Jianxun Li, Richard Irampa

机构 * School of Mathematics and Computational Science, Xiangtan University（湘潭大学数学与计算科学学院） ； School of Automation and Electronics Information, Xiangtan University（湘潭大学自动化与电子信息学院） ； School of Automation, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对小样本点云语义分割中原型容量小且与查询空间不对齐的问题，提出原型扩展网络（PENet），利用扩散模型的预训练条件编码器扩展原型，并通过推-拉机制对齐，在S3DIS和ScanNet数据集上取得最优性能。

Towards Practical Lossless Neural Compression for LiDAR Point Clouds

面向激光雷达点云的实际无损神经压缩

Pengpeng Yu, Haoran Li, Runqing Jiang, Dingquan Li, Jing Wang, Liang Lin, Yulan Guo

机构 * Sun Yat-sen University, China（中山大学） ； Pengcheng Laboratory, China（鹏城实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出紧凑表示实现高效预测无损编码，通过几何重密化模块和跨尺度特征传播模块解决稀疏点云上下文建模难题，实现实时速度下的竞争性压缩性能。

Comments arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:2508.20466

Objective Quality Assessment of Point Clouds Using Multi-scale Implicit Structural Similarity

点云的多尺度隐式结构相似性客观质量评估

Zhang Chen, Shuai Wan, Yuezhe Zhang, Siyu Ren, Fuzheng Yang, Junhui Hou

机构 * School of Electronics and Information, Northwestern Polytechnical University（电子与信息学院，西北工业大学） ； Department of Computer Science, City University of Hong Kong（计算机科学系，香港城市大学） ； School of Telecommunication Engineering, Xidian University（电信工程学院，西安电子科技大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对点云质量评估中不规则数据匹配困难的问题，提出多尺度隐式结构相似性度量（MS-ISSM），通过径向基函数连续表示局部特征并比较隐式函数系数，结合ResGrouped-MLP网络，在多个基准上超越现有方法。

Comments IEEE TMM Accepted

MambaH-Fit: Rethinking Hyper-surface Fitting-based Point Cloud Normal Estimation via State Space Modelling

MambaH-Fit: 基于状态空间建模的超曲面拟合点云法线估计再思考

Weijia Wang, Yuanzhi Su, Pei-Gen Ye, Yuan-Gen Wang

机构 * Guangzhou University（广州大学） ； Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） ； Beijing Institute of Technology（北京理工大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MambaH-Fit框架，通过注意力驱动层次特征融合和逐块状态空间模型，增强局部几何细节建模，提升点云法线估计的精度和鲁棒性。

Comments 11 pages, 12 figures

PACE: Post-Causal Entropy Modeling for Learned LiDAR Point Cloud Compression

PACE：用于学习LiDAR点云压缩的后因果熵建模

Jiahao Zhu, Kang You, Dandan Ding, Zhan Ma

机构 * School of Information Science and Technology, Hangzhou Normal University, Hangzhou, China.（信息科学与技术学院，杭州师范大学，杭州，中国） ； School of Electronic Science and Engineering, Nanjing University, Nanjing, China（电子科学与工程学院，南京大学，南京，中国） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PACE通过非因果骨干网络和轻量级预测器提升LiDAR点云压缩效率，实现90%以上的解码延迟降低和BD-BR节省。

Continuum limit of hypergraph $p$-Laplacian equations on point clouds

超图 $p$-拉普拉斯方程在点云上的连续极限

Kehan Shi

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)

AI总结 本文提出了一种在点云上基于超图学习的 $p$-拉普拉斯方程的连续极限模型，通过分析解的渐进行为，得出了带有混合边界条件的加权 $p$-拉普拉斯方程的离散化方法。

Deep Unrolling of Sparsity-Induced RDO for 3D Point Cloud Attribute Coding

用于3D点云属性编码的稀疏诱导RDO深度展开

Tam Thuc Do, Philip A. Chou, Gene Cheung

机构 * department of EECS, York University（EECS系，约克大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)

AI总结 研究3D点云属性编码中多分辨率B样条投影框架下的有损压缩问题，核心方法是将RD优化算法展开为前馈网络计算投影低通系数，主要贡献是使投影操作端到端可微且能数据驱动优化预测。

Empirical Hodge Laplacians: Spectral Convergence and Harmonic Forms from Point Clouds

经验Hodge拉普拉斯算子、上同调环与流形学习

Hông Vân Lê

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)

AI总结 针对高维欧氏空间中的紧致可定向光滑黎曼子流形，构造变形Hodge拉普拉斯算子族并证明其收敛到经典算子，进而基于点云数据建立经验算子的谱收敛，从而实现对de Rham上同调环、第二基本形式及庞特里亚金特征类的无偏恢复。

Comments Version 5: minor corrections and improvements. 85.p