3D 视觉

GLAM-SLAM: Real-time Gaussian Large-scale Mapping via Flow Densification and Spatial Decomposition

GLAM-SLAM：通过流致密化和空间分解实现实时高斯大规模映射

Panagiotis Mermigkas, Argyris Manetas, Petros Maragos

机构 * HERON - Hellenic Robotics Center of Excellence, Athena Research Center（希腊机器人卓越中心 - 阿西娜研究中心） ； Institute of Robotics, Athena Research Center（阿西娜研究中心机器人研究所） ； National Technical University of Athens（雅典国立技术大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；3DGS(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 针对现有高斯点云SLAM系统的局限，GLAM-SLAM提出实时解耦系统，用基于特征的前端跟踪，结构化网格映射，引入流致密化和场景划分策略，在多数据集上评估，性能优于同类，提升15%，且保持实时与可扩展性，代码开源。

Comments Accepted to IROS 2026. Project page: https://glamslam.github.io/ Code: https://github.com/pmermigkas/GLAM-SLAM/