3D 视觉

CSS-BA: Gate-Guided Column Space Search for Bundle Adjustment

CSS-BA：用于光束法平差的门控列空间搜索

Ayano Kaneda, Takafumi Taketomi, Shugo Yamaguchi, Shigeo Morishima

机构 * Waseda University（早稻田大学） ； CyberAgent, Inc.（株式会社CyberAgent） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对低视差和近旋转情况下传统BA法病态问题，提出门控引导的CSS-BA，通过结合CSS和几何感知门控稳定舒尔-LM更新，所有参数保留在优化中，仅限制更新方向，实验显示其优化稳定、姿态精度提高且校准有竞争力。

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