3D 视觉

TRIG: Trajectory-Rig Decoupled Metric Geometry Learning

TRIG：轨迹-装置解耦度量几何学习

Lizhou Liao, Wentao Xu, Handong Wang, Lirong Yang, Shuai Yang, Weiwei Liu, Chang Huang

机构 * Carizon（卡里松） ； ShanghaiTech University（上海科技大学） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 针对自动驾驶中视觉几何模型不适用于刚性多相机驱动系统的问题，提出TRIG框架，将相机姿态分解，引入解耦编码与监督及稀疏时空注意力，在多基准测试中实现姿态估计、深度预测和3D重建的最优性能。

Comments 10 pages, 4 figures, 8 tables

ABot-3DWorld 0: A Universal World Model to Explore Any 3D Space

ABot-3DWorld 0：一个用于探索任意 3D 空间的通用世界模型

Mingchao Sun, Luyang Tang, Yu Liu, Xu Yan, Zhan Li, Yunwei Zhang, Fei Yu, Zengye Ge, Yumin Liu, Jiacheng Zhang, Yongchang Zhang, Jiawei Zhang, Zhicheng Liu, Zhongxu Sun, Tianjian Ouyang, Wenzheng Chen, Shixing Yang, Nianfei Fan, Guodong Sun, Huan Li, Zheng Zhou, Yongze Li, Yingliang Peng, Mengmeng Du, Yuan Liu, Haozhe Shi, Chunnuo Gong, Chengzhen Yu, Chunxue Jia, Yang Liu, Shiying Zeng, Junnan Lai, Hang Zhang, Ning Guo, Baoquan Chen, Mu Xu, Hongyu Pan

专题命中 Gaussian Splatting ：3DGS(abstract,abstract_cn)；Gaussian Splatting(abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 介绍 ABot-3DWorld 0 通用多模态 3D 世界模型，核心是 SGP，通过特定流程将多模态输入转换为 3D 世界，用于通用 3D 内容创建，在开源方法中领先，多模态输入下场景保真度更高。

Comments Official Page: https://abot-world.amap.com/plaza

Spherical-GOF: Geometry-Aware Panoramic Gaussian Opacity Fields for 3D Scene Reconstruction

球面-GOF：面向3D场景重建的几何感知全景高斯不透明场

Zhe Yang, Guoqiang Zhao, Sheng Wu, Kai Luo, Kailun Yang

机构 * School of Artificial Intelligence and Robotics, Hunan University（人工智能与机器人学院，湖南大学） ； National Engineering Research Center of Robot Visual Perception and Control Technology, Hunan University（机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，湖南大学） 纠错

专题命中 Gaussian Splatting ：3DGS(abstract,abstract_cn)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV、cs.GR、cs.RO

AI总结 Spherical-GOF通过球面高斯不透明场实现全景图像的高效渲染，提升3D场景重建的几何一致性和光度质量。

Comments Accepted to IEEE/RSJ IROS 2026. The source code and dataset will be released at https://github.com/1170632760/Spherical-GOF

GAINS: Gaussian-based Inverse Rendering from Sparse Multi-View Captures

GAINS：基于高斯的稀疏多视图捕获逆渲染

Patrick Noras, Jun Myeong Choi, Didier Stricker, Pieter Peers, Roni Sengupta

机构 * University Kaiserslautern-Landau（凯撒斯劳滕-兰道大学） ； German Research Center for Artificial Intelligence（德国人工智能研究中心） ； University of North Carolina at Chapel Hill（北卡罗来纳大学教堂山分校） ； College of William & Mary（威廉与玛丽学院） 纠错

专题命中 Gaussian Splatting ：Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对稀疏视图设置下基于高斯的逆渲染精度下降问题，提出GAINS两阶段逆渲染框架，利用基础模型先验稳定几何和材质估计，经实验验证其在提升材质参数精度等方面效果显著，尤其在稀疏视图下优势明显。

Sat2RealCity: Geometry-Aware and Appearance-Controllable 3D Urban Generation from Satellite Imagery

Sat2RealCity：基于卫星图像的几何感知与外观可控的3D城市生成

Xinliang Wang, Yijie Kang, Zhenyu Wu, Yifeng Shi

机构 * KE Holdings Inc.（KE控股公司） ； Beijing, China（中国北京） 纠错

专题命中 3D生成 ：3D generation(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对卫星图像3D城市生成问题，Sat2RealCity框架利用对象级3D生成先验，通过分解城市为地理定位建筑实体，结合构建的数据集，引入空间定位策略、设计外观引导机制及构建语义管道，实现良好的地理对齐、风格一致和资产合成。

Comments The first two authors contributed equally. The fourth author is the corresponding author

LEGO-SLAM: Language-Embedded Gaussian Optimization SLAM

LEGO-SLAM：语言嵌入的高斯优化SLAM

Sibaek Lee, Seongbo Ha, Kyeongsu Kang, Joonyeol Choi, Seungjun Tak, Hyeonwoo Yu

机构 * Department of Intelligent Robotics, Sungkyunkwan University（智能机器人系，成均馆大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(summary_cn,abstract)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 研究将语言特征集成到基于3DGS的SLAM系统的问题，提出LEGO-SLAM框架，利用场景自适应自动编码器压缩语言嵌入，实现语言引导剪枝和回环检测，提升映射质量和跟踪精度，具备开放词汇能力且达15FPS。

Comments Project page :https://lab-of-ai-and-robotics.github.io/LEGO-SLAM/ Submitted to IEEE RA-L