3D 视觉

Mapping Pamir: Multi-Session Visual-Inertial SLAM and 3D Reconstruction of an Underwater Shipwreck

绘制帕米尔：水下沉船的多会话视觉惯性SLAM与3D重建

Michalis Chatzispyrou, Luke Horgan, Hyunkil Hwang, Harish Sathishchandra, Chinmay Burgul, Monika Roznere, Alberto Quattrini Li, Philippos Mordohai, Ioannis Rekleitis

机构 * University of Delaware（特拉华大学） ； Stevens Institute of Technology（史蒂文斯理工学院） ； Binghamton University（宾汉姆顿大学） ； Dartmouth College（达特茅斯学院） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D reconstruction(title)；分类 cs.RO

AI总结 该研究利用经济相机与潜水计算机数据，基于SVIn2和COLMAP框架，提出水下环境多会话映射框架，实现巴巴多斯海岸沉船的多会话映射，首次对沉船内外进行映射，第三个会话采用双相机拓宽视野。

Comments 8 pages, 12 figures. Accepted to ICRA 2026, Vienna, Austria

UniPose9D: Universal Category-Agnostic Object Pose Estimation

UniPose9D：通用的类别无关物体姿态估计

Yang You, Yi Du, Cole Harrison, Leonidas Guibas

机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； Amazon（亚马逊） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3D vision(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对物体姿态估计中现有方法泛化性不足的问题，提出UniPose9D模型，通过采样点对、利用特定特征预测NOCS坐标，引入改进算法及流匹配，构建训练集，实验证明该模型能匹配或超越专业方法，泛化能力强。