视觉与机器人

3D 视觉

三维重建、NeRF、Gaussian Splatting、点云和空间智能。

2026-07-10 至 2026-07-10 共收录 2 篇信号源：cs.CV, cs.GR, cs.RO

1. SLAM与定位 2 篇

2607.08408 2026-07-10 cs.CV cs.AI 新提交 70%

Track2Map: Online Deformable SLAM with Motion-Aware Pose Optimization in Robotic Surgery

Track2Map：机器人手术中具有运动感知姿态优化的在线可变形同步定位与地图构建

Tianyi Song, Sierra Bonilla, Xinwei Ju, Evangelos Mazomenos, Danail Stoyanov, Adam Schmidt, Omid Mohareri, Sophia Bano, Francisco Vasconcelos

机构 * University College London（伦敦大学学院）； Intuitive Surgical, Inc.（直观外科公司）

专题命中 SLAM与定位：Gaussian Splatting(abstract)；3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结针对机器人手术中3D重建问题，提出Track2Map在线3D高斯点云融合流程，能联合优化相机轨迹与场景表示。引入轨迹锚定变形初始化及利用轨迹统计稳定优化，实验显示其相比其他方法在重建质量和相机轨迹上有改进。

Comments Accepted at MICCAI 2026. This is the submitted version prior to peer review. The final authenticated version will be available on SpringerLink

2510.18999 2026-07-10 cs.RO cs.AI cs.CV 版本更新 62%

OREN: Octree Residual Network for Real-Time Euclidean Signed Distance Mapping

OREN：八叉树残差网络用于实时欧几里得符号距离映射

Zhirui Dai, Qihao Qian, Tianxing Fan, Nikolay Atanasov

机构 * Department of Electrical and Computer Engineering, University of California San Diego（加州大学圣地亚哥分校电子与计算机工程系）

专题命中 SLAM与定位：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 OREN结合八叉树插值的显式先验和神经网络回归的隐式残差，实现高效且可微的非截断SDF重建，优于现有方法的准确性和效率。

Comments Accepted to IEEE/RSJ International Conference Intelligent Robots & Systems (IROS) 2026