3D 视觉

Neural LiDAR Bundle Adjustment

神经激光雷达光束平差

Chin Yung Anson Hon, Kaicheng Zhang, Sen Wang

机构 * Imperial College London（伦敦帝国理工学院） 纠错

专题命中 点云 ：NeRF(summary_cn,abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究探索RGB NeRFs和LiDAR NeRFs关键设计差异，发现体素采样密度对LiDAR NeRF重要，据此提出Neural LiDAR Bundle Adjustment算法，实验证明其在多视点云配准和3D映射中有出色性能。

Comments 8 pages, 8 figures, 4 tables

MAGE: View-guided Point Cloud Completion with Efficient Modality Alignment and Adaptive Geometry Enhancement

MAGE：基于视图引导的点云补全，具有高效模态对齐和自适应几何增强

Weize Quan, Zhengwei Wu, Kai Wang, Dong-Ming Yan

机构 * MAIS, Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所MAIS研究室） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； GIPSA-lab, Univ. Grenoble Alpes, CNRS, Grenoble INP（格勒诺布尔大学GIPSA实验室，法国国家科学研究中心，格勒诺布尔国立综合理工学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出统一几何感知框架，集成高效模态对齐与自适应几何增强，解决视图引导点云补全的跨模态几何不一致问题，含几何感知模态对齐等模块，实验证明性能优于现有方法。

Industrial3D: A Water-Treatment TLS Point Cloud Dataset and Cross-Paradigm Benchmark for MEP Scene Understanding

Industrial3D: 一个用于工业基础设施的地面激光雷达点云数据集和跨范式基准

Chao Yin, Hongzhe Yue, Qing Han, Difeng Hu, Zhenyu Liang, Fangzhou Lin, Bing Sun, Boyu Wang, Mingkai Li, Wei Yao, Jack C. P. Cheng

机构 * Department of Civil and Environmental Engineering, The Hong Kong University of Science and Technology（香港科技大学土木与环境工程系） ； Guangzhou Institute of Geography, Guangdong Academy of Sciences（广东省科学院广州地理研究所） ； School of Civil Engineering, Southeast University（东南大学土木工程学院） ； College of Geography and Tourism, Hengyang Normal University（衡阳师范学院地理与旅游学院） ； Department of Architecture and Civil Engineering, City University of Hong Kong（香港城市大学建筑与土木工程系） ； S.M.A.R.T. Construction Research Group, New York University Abu Dhabi（纽约大学阿布扎比分校S.M.A.R.T.建筑研究组） ； Department of the Built Environment, National University of Singapore（新加坡国立大学建筑环境系） ； Spatial Intelligence and Urban Computing, Institute of Urban Environment, Chinese Academy of Sciences（中国科学院城市环境研究所空间智能与城市计算） ； State Key Lab of Ecological Security of Regions and Cities, Institute of Urban Environment, Chinese Academy of Sciences（中国科学院城市环境研究所区域与城市生态安全国家重点实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出Industrial3D数据集，包含6.12亿个高精度标注点云，用于解决工业设施中密集点云的语义理解难题，并建立首个跨范式基准，揭示了工业TLS数据中统计稀有性和几何模糊性带来的领域迁移挑战。

Comments 52 pages, 8 figure, 14 tables

Journal ref 2026, under review

Utonia: Toward One Encoder for All Point Clouds

Utonia：迈向适用于所有点云的单一编码器

Yujia Zhang, Xiaoyang Wu, Yunhan Yang, Xianzhe Fan, Han Li, Yuechen Zhang, Zehao Huang, Naiyan Wang, Hengshuang Zhao

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） ； Xiaomi（小米） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究旨在训练跨多领域的单自监督点变压器编码器Utonia，其能学习一致表征空间实现跨域转移，统一各领域点云，提升感知能力，还对具身和多模态推理有益，有望成为稀疏3D数据基础模型。

Comments produced by Pointcept, project page: https://pointcept.github.io/Utonia

Journal ref International Conference on Machine Learning 2026

Resolving Primitive-Sharing Ambiguity in Long-Tailed TLS-Based Industrial MEP Point Cloud Segmentation via Spatial Context Constraints

通过空间上下文约束解决基于长尾巴TLS的工业MEP点云分割中的原始共享模糊性

Chao Yin, Qing Han, Zhiwei Hou, Yue Liu, Anjin Dai, Hongda Hu, Ji Yang, Wei Yao

机构 * Chao Yin, Qing Han, Zhiwei Hou, Yue Liu, Anjin Dai, Hongda Hu, Ji Yang, Wei Yao（未知） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对基于地面激光扫描的工业MEP点云分割中安全关键组件易误分类问题，提出利用邻域预测一致性的空间上下文约束，扩展类平衡损失，提升尾类性能并保持头类精度。

Comments 46 pages, 11 figures, 5 tables

iVISION-2DCD: A Long-Term Change Detection Dataset for Large-Scale Outdoor Construction Monitoring

iVISION-2DCD：用于大规模户外建筑监测的长期变化检测数据集

Dayou Mao, Yuchen Lin, Ashkan Ebadi, John Zelek, Alexander Wong, Yuhao Chen

机构 * National Research Council Canada（加拿大国家研究委员会） ； Vision and Image Processing Research Group, Systems Design Engineering, University of Waterloo（滑铁卢大学系统设计工程系视觉与图像处理研究小组） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；novel view synthesis(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 研究从检测建筑工地变化监测施工进度，针对跨视角变化检测算法缺开源基准数据集问题，用LiDAR点云生成iVISION-2DCD数据集，提出合成数据生成等方法，为相关领域带来新挑战。

Comments 11 pages, 7 figures, 1 table. Accepted for publication at the 2026 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2026). Project page: https://danielmao2019.github.io/iVISION-2DCD-dataset.github.io/

Geometry-Aware Motion Latents for Learning Robust Manipulation Policies

用于学习鲁棒操纵策略的几何感知运动潜变量

Yunchao Zhang, Yijia Weng, Ruizhe Liu, Ming Hu, Leonidas Guibas, Yanchao Yang

机构 * Department of Computer Science, The University of Hong Kong（香港大学计算机科学系） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；spatial understanding(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究如何学习机器人操纵的运动潜变量，核心方法是通过预测点云在操纵过程中的演变来学习离散运动潜码，贡献是仅用单视图RGB-D输入达先进性能，验证几何预测是关键，且潜码有有效运动抽象能力。

Motion Estimation Techniques for Volumetric Video Attribute Compression

面向体积视频属性压缩的运动估计技术

Haoran Hong, Eduardo Pavez, Antonio Ortega, Ryosuke Watanabe, Keisuke Nonaka

机构 * University of Southern California（南加州大学） ； KDDI Research, Inc.（KDDI研究所） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对点云属性时域冗余难消除的问题，提出三类运动估计编码方案，在有损几何条件下较现有标准最高可实现55.3%的平均码率节省。

3DMPE: 3D Multi-Perspective Embedding

3DMPE：3D多视角嵌入

Vahan Huroyan, Md Rahat-uz-Zaman, Stephen Kobourov

机构 * Saint Louis University（圣路易斯大学） ； University of Utah（犹他大学） ； Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究从多个部分观测的2D投影进行3D点云重建，提出3DMPE方法，基于优化且无需训练，能重建点云并估计投影图，扩展多视角同步嵌入以适应缺失点等，实验验证其有效性。

RAF: Reliability-Aware Fusion of Camera, LiDAR, and 4D RADAR for Robust 3D Object Detection in Adverse Weather

RAF：用于恶劣天气下稳健3D目标检测的相机、激光雷达和4D雷达的可靠性感知融合

Heejun Park, Jaeseok Jeong, Kuk-Jin Yoon

机构 * Visual Intelligence Lab., KAIST（韩国科学技术院视觉智能实验室） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对恶劣天气下多传感器3D目标检测难题，提出RAF方法，通过明确监督像素可靠性估计，利用预训练网络，仅训练新增相机分支等，实验证明该方法有效提升检测精度。

Comments ECCV 2026

From Geometric Labels to Semantic Understanding of Indoor Building Components Using Multimodal Large Language Models

使用多模态大语言模型从几何标签到室内建筑组件的语义理解

Shuju Jing, Chao Yin

机构 * School of Qilu Transportation, Shandong University（山东大学齐鲁交通学院） ； Guangzhou Institute of Geography, Guangdong Academy of Sciences（广东省地理研究所） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 研究针对室内建筑组件，提出以点云为中心的多模态大语言模型Building-MLLM，通过特定机制解决语义集中问题，开发引擎编译数据集，实验表明其在多任务上表现优异，提升室内组件语言理解。

Comments 46 pages, 13 figures, accepted by Automation in Construction journal

ROBOCYCLE: Autonomous Dual-Arm Robotic Manipulation and Coordination for Recycling Applications

ROBOCYCLE：用于回收应用的自主双臂机器人操作与协调

Rubén de J. Hilario-Cruz, Jesus A. García-González, Enrique Coronado, Arturo E. Cerón-López

机构 * Tecnologico de Monterrey, School of Engineering and Sciences, Department of Computer Science（墨西哥蒙特雷理工大学工程学院与科学学院计算机科学系） ； National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST)（国家先进工业科学与技术研究院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对城市垃圾处理难题，介绍ROBOCYCLE平台，集成多视图RGB-D感知、基于变压器的实例分割及6自由度抓取规划，有效处理不规则和可变形垃圾，取得高成功率，为现实环境自主垃圾管理提供方案。

Learning to Suppress SPAD-based LiDAR Flare

学习抑制基于单光子雪崩二极管（SPAD）的激光雷达耀斑

Xuanya Zhu, Linghao Shen

机构 * Centre for Vision, Speech and Signal Processing, University of Surrey, UK（英国萨里大学视觉、语音和信号处理中心） ； Advanced Technology Center, Sony (China) Ltd., China（索尼（中国）有限公司先进技术中心） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对基于SPAD的激光雷达耀斑问题，将其重构成语义分割问题，提出基于物理信息的激光雷达耀斑分割方法，通过聚合跨回波信息联合编码特征，实验表明该方法显著优于其他模型。

Beyond Point-Attached Semantics: Object-Centric Semantic Fields for Generalizable Manipulation

超越点附着语义：用于可泛化操作的以对象为中心的语义场

Zheng Sun, Lerong Zhang, Zhihao Li, Zhuo Li, Quentin Rouxel, Fei Chen

机构 * Department of Mechanical of Automation Engineering（机械与自动化工程系） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究可泛化机器人操作中功能对象部分的稳定3D理解问题，提出以对象为中心的连续语义场，用部分注释模型训练并冻结，实验表明该表示提供更稳定线索并提升策略性能。

PinNet: Keypoint-Aware Learned Local Descriptors with Geometric Embedding for Loop Closure in LiDAR SLAM

PinNet：用于LiDAR SLAM回环检测的具有几何嵌入的关键点感知局部描述符

Yanlong Ma, Nakul S. Joshi, Christa S. Robison, Philip R. Osteen, Brett T. Lopez

机构 * University of California, Los Angeles（加州大学洛杉矶分校） ； DEVCOM Army Research Laboratory (ARL)（陆军研究实验室（ARL）） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出PinNet网络，通过关键点生成和平面几何自注意力模块增强描述符判别性，实现基于点云的回环检测与配准，在多个数据集上验证了优越性能。

CoLA-Flow Policy: Temporally Coherent Imitation Learning via Continuous Latent Action Flow Matching for Robotic Manipulation

CoLA-Flow Policy: 通过连续潜在动作流匹配实现机器人操作的时序一致模仿学习

Wu Songwei, Jiang Zhiduo, Sun Wandong, Xie Guanghu, Zhao Rui, Liu Hong, Liu Yang

机构 * State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology（机器人系统国家重点实验室，哈尔滨工业大学） ； The University of Sydney（悉尼大学） ； Honor Device Co., Ltd.（荣耀设备有限公司） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出CoLA-Flow Policy，一种基于连续潜在动作空间的轨迹级模仿学习框架，通过学习显式的潜在空间流，解耦全局运动结构与低层控制噪声，从而实现平滑可靠的长时程执行，并结合几何感知点云条件和执行时多模态调节，提升现实环境的鲁棒性。

Comments 8 pages, 8 figures

CORA: Generalizable coronary artery disease assessment and risk stratification from coronary CT angiography using pathology-centric representation learning

CORA：一种由病理合成驱动的冠状动脉CT血管造影分析和MACE风险评估基础模型

Jinkui Hao, Gorkem Durak, Halil Ertugrul Aktas, Ulas Bagci, Bradley D. Allen, Nilay S. Shah, Bo Zhou

机构 * Department of Radiology, Northwestern University（西北大学放射学系） ； Department of Biomedical Engineering, Northwestern University（西北大学生物医学工程系） ； Department of Cardiology, Northwestern University（西北大学心脏病学系） ； Department of Preventive Medicine, Northwestern University（西北大学预防医学系） 纠错

专题命中 点云 ：3D vision(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 CORA通过病理合成驱动的自监督框架，直接从体积CT血管造影数据中学习，提升冠状动脉疾病分析和MACE风险评估性能，实现29%的性能提升。

Comments Code is available at: https://github.com/Advanced-AI-in-Medicine-and-Physics-Lab/CORA

Language-Guided Grasping under Partial Observation for Mobile Manipulation in Field Inspection and Maintenance

用于现场检查和维护中移动操作的部分观察下语言引导抓取

Dilermando Almeida, Juliano Negri, Guilherme Lazzarini, Thiago H. Segreto, Ranulfo Bezerra, Gustavo J. G. Lahr, Ricardo V. Godoy, Marcelo Becker

机构 * Department of Mechanical Engineering, Federal University of Uberlândia（联邦大学伯南迪利亚机械工程系） ； Department of Mechanical Engineering, University of São Paulo（圣保罗大学机械工程系） ； Graduate School of Information Sciences, Tohoku University（东北大学信息科学研究生院） ； Faculdade Israelita de Ensino e Pesquisa Albert Einstein, Hospital Israelita Albert Einstein（艾伯特·爱因斯坦以色列教学与研究学院，艾伯特·爱因斯坦医院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出用于腿部移动操纵器在部分观察下的语言引导抓取流程，经多步骤处理，在四足机器人上实现并评估，相比基线提高抓取成功率，提升语言引导抓取可靠性。

TreeLoc++: Robust 6-DoF LiDAR Localization in Forests with a Compact Digital Forest Inventory

TreeLoc++：利用紧凑数字森林清单在森林中进行稳健的6自由度激光雷达定位

Minwoo Jung, Dongjae Lee, Nived Chebrolu, Haedam Oh, Maurice Fallon, Ayoung Kim

机构 * Department of Mechanical Engineering, Seoul National University, Seoul, South Korea（首尔国立大学机械工程系，韩国首尔） ； Department of Computer Science and Engineering, Indian Institute of Technology Bombay, India（印度班加罗尔印度理工学院计算机科学与工程系） ； Oxford Robotics Institute, Department of Engineering Science, University of Oxford, Oxford, UK（牛津大学奥克斯福德机器人研究所，英国牛津） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 研究提出TreeLoc++框架，直接基于数字森林清单定位，以紧凑几何属性编码树干。通过距离直方图等减少误匹配，优化估计姿态，不依赖密集点云数据，实现厘米级精度定位，具长期部署扩展性。

Comments 30 pages, 33 figures and 15 tables

The P$^3$ Dataset: Pixels, Points and Polygons for Multimodal Building Vectorization

P$^3$数据集：用于多模态建筑物矢量化的像素、点和多边形

Raphael Sulzer, Liuyun Duan, Nicolas Girard, Florent Lafarge

机构 * Université Côte d’Azur, INRIA（法国里沃利大学、INRIA） ； LuxCarta Technology（LuxCarta技术公司） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 介绍用于建筑物矢量化的多模态P$^3$数据集，由多源数据构建，含大量高精度激光雷达点等。证明激光雷达点云可用于预测建筑物多边形，融合激光雷达和图像能提高预测精度与几何质量，数据集公开。

EPMF: Efficient Perception-aware Multi-sensor Fusion for 3D Semantic Segmentation

EPMF: 高效感知感知多传感器融合用于3D语义分割

Mingkui Tan, Zhuangwei Zhuang, Sitao Chen, Rong Li, Kui Jia, Qicheng Wang, Yuanqing Li

机构 * School of Software Engineering, South China University of Technology（南方科技大学软件工程学院） ； Pazhou Laboratory, Guangzhou, China（广州帕佐实验室） ； School of Electronic and Information Engineering, South China University of Technology（南方科技大学电子与信息工程学院） ； Minieye, Shenzhen, Guangdong, China（深圳Minieye公司） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种高效感知多传感器融合方法EPMF，通过透视投影对齐点云与RGB图像，利用残差融合模块和感知损失提升3D语义分割性能，在nuScenes上mIoU超越RangeFormer 0.9%。

Comments 16 pages, 12 figures, 14 tables, IEEE TPAMI 2024, extended version of the ICCV2021 paper

LAMBDA: A Low-Altitude Multimodal Base Dataset for UAV Sensing and Communication

LAMBDA：用于无人机传感与通信的低空多模态基础数据集

Lin Zhou, Peichuan Rao, Chenshuo Zhang, Jianhua Mo, Shu Sun, Zhiyong Chen, Meixia Tao

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)

AI总结 研究低空综合传感与通信需对齐多模态数据，为此引入LAMBDA数据集，通过高保真数字孪生管道生成，具有多种特性，涵盖多场景多条件，支持多种参数设置，经评估有可靠性与可用性。

Ordinal Patterns Based Testing of Spatial Independence in Irregular Spatial Structures

基于序模式的不规则空间结构中空间独立性的检验

Giorgio Micali, David Garnés-Galindo, Mariano Matilla-García, Manuel Ruiz-Marín

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)

AI总结 本文提出一种非参数空间独立性检验方法，通过序模式编码局部空间配置，构建基于加法对数比变换的检验统计量，证明其收敛于χ²_{m!-1}分布，适用于不规则点云数据，展示序模式方法的鲁棒性与广泛应用前景。