3D 视觉

Registering the 4D Millimeter Wave Radar Point Clouds Via Generalized Method of Moments

通过广义矩方法配准4D毫米波雷达点云

Xingyi Li, Han Zhang, Ziliang Wang, Yukai Yang, Weidong Chen

机构 * School of Automation and Intelligent Sensing, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化与智能感知学院） ； Institute of Medical Robotics, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学医疗机器人研究院） ； Department of Statistics, Uppsala University（乌普萨拉大学统计系） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 针对4D雷达点云稀疏噪声导致配准困难的问题，提出基于广义矩方法的配准框架，无需显式点对应，在合成与真实数据集上精度和鲁棒性优于基准方法，甚至接近激光雷达方法。

NeuralBoneReg: An Instance-Specific Label-Free Point Cloud-Based Method for Multi-Modal Bone Surface Registration

NeuralBoneReg：一种用于多模态骨表面注册的实例特定无标签点云方法

Luohong Wu, Matthias Seibold, Nicola A. Cavalcanti, Yunke Ao, Roman Flepp, Aidana Massalimova, Lilian Calvet, Philipp Fürnstahl

机构 * Research in Orthopedic Computer Science, Balgrist University Hospital, University of Zurich（骨科计算机科学研究所，巴尔格里斯大学医院，苏黎世大学） ； AI Center, ETH Zurich（人工智能中心，苏黎世联邦理工学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出NeuralBoneReg，一种自监督的基于点云的骨表面注册框架，通过隐式神经无符号距离场和MLP注册模块实现多模态数据间的鲁棒对齐，在多个数据集上达到或超越现有方法。

Few to Big: Prototype Expansion Network via Diffusion Learner for Point Cloud Few-shot Semantic Segmentation

从少到多：基于扩散学习器的原型扩展网络用于点云小样本语义分割

Qianguang Zhao, Dongli Wang, Yan Zhou, Jianxun Li, Richard Irampa

机构 * School of Mathematics and Computational Science, Xiangtan University（湘潭大学数学与计算科学学院） ； School of Automation and Electronics Information, Xiangtan University（湘潭大学自动化与电子信息学院） ； School of Automation, Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学自动化学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对小样本点云语义分割中原型容量小且与查询空间不对齐的问题，提出原型扩展网络（PENet），利用扩散模型的预训练条件编码器扩展原型，并通过推-拉机制对齐，在S3DIS和ScanNet数据集上取得最优性能。

G2P: Gaussian-to-Point Attribute Alignment for Boundary-Aware 3D Segmentation

G2P：面向边界感知3D分割的高斯到点属性对齐

Hojun Song, Chae-yeong Song, Jeong-hun Hong, Chaewon Moon, Soo Ye Kim, Yiyi Liao, Jaehyup Lee, Sang-hyo Park

机构 * Kyungpook National University（庆北国立大学） ； Korea Electronics Technology Institute（韩国电子技术研究院） ； Adobe Research（Adobe研究院） ； Zhejiang University（浙江大学） 纠错

专题命中 点云 ：Gaussian Splatting(abstract)；point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出G2P方法，通过将3D高斯泼溅的属性（如不透明度和尺度）传递到点云，解决几何特征无法区分外观相似物体的问题，实现边界感知的3D分割。

Comments Accepted to ECCV 2026. Camera-ready version

Multimodal Benchmark for Safety Assessment in Industrial Inspection Scenarios

工业检测场景安全评估的多模态基准

Zeyi Liu, Shuang Liu, Jihai Min, Zhaoheng Zhang, Jun Cen, Pengyu Han, Songqiao Hu, Zihan Meng, Xiao He, Donghua Zhou

机构 * Department of Automation, Tsinghua University（清华大学自动化系） ； Institute for Embodied Intelligence and Robotics, Tsinghua University（清华大学具身智能与机器人研究所） ； TetraBOT Intelligence Co., Ltd.（天博智能科技有限公司） ； DAMO Academy, Alibaba Group（阿里巴巴达摩院） ； School of Automation, Southeast University（东南大学自动化学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 针对工业现场多模态安全评估缺乏真实数据的问题，构建了首个包含真实机器人巡检数据、像素级标注和七种同步模态的基准数据集InspecSafe-V1，覆盖五个典型场景，支持多模态异常识别与安全评估。

Comments 14 pages, 6 figures, Accepted by Scientific Data

FLORA: A deep learning approach to predict forest attributes from heterogeneous LiDAR data

FLORA: 一种从异构LiDAR数据预测森林属性的深度学习方法

Emilie Vautier, Clément Mallet, Cédric Vega

机构 * Univ Gustave Eiffel, Géodata Paris, IGN, LASTIG（古斯塔夫·埃菲尔大学，巴黎地理数据，IGN，LASTIG） ； Univ Gustave Eiffel, Géodata Paris, IGN, LIF（古斯塔夫·埃菲尔大学，巴黎地理数据，IGN，LIF） ； Université de Lorraine, Géodata Paris, IGN, LIF（洛林大学，巴黎地理数据，IGN，LIF） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出FLORA框架，利用八叉树骨干网络与生态时空辅助变量，从异构LiDAR点云预测六种森林属性，在法国32,052个样地验证，主导高rRMSE约12.3%。

RESOLVE: A Multi-Resolution and Multi-Modal Dataset for Roadside Cooperative Perception

RESOLVE：用于路边协同感知的多分辨率多模态数据集

Shaozu Ding, Linan Song, Marco De Vincenzi, Dajiang Suo

机构 * The Polytechnic School, Arizona State University（亚利桑那州立大学理工学院） ； Department of Computer Science and Engineering, New York University（纽约大学计算机科学与工程系） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出RESOLVE数据集，包含多分辨率LiDAR和相机-LiDAR同步数据，用于评估路边3D检测与跟踪中的单模态与融合架构，揭示多模态融合如何补偿LiDAR点稀疏性。

Comments Accepted to ECCV 2026. Including supplementary material

DualBrep: A Dual-Field Continuous Representation for B-rep Modelling

DualBrep：用于B-rep建模的双场连续表示

Yilin Liu, Pradeep Jayaraman, Chinthala Reddy, Xiang Xu, Hooman Shayani

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.GR

AI总结 提出DualBrep，通过有符号距离函数和无符号距离场双场统一B-rep的几何与拓扑，结合隐空间流匹配实现无误差累积的生成建模，并支持从点云逆向工程和生成建模。

Comments Published in SIGGRAPH 2026; Code is available at https://github.com/AutodeskAILab/DualBrep

Mitigating Positional Leakage in 3D Masked Autoencoders for Robust Representation Learning

缓解3D掩码自编码器中的位置泄漏以实现鲁棒表示学习

Xu Yan, Huiqun Wang, Chen Wang, Lei Ren, Di Huang

机构 * SKLCCSE, Beihang University（北京航空航天大学软件开发环境国家重点实验室） ； SCSE, Beihang University（北京航空航天大学计算机学院） ； NERCBDS, EIRI, Tsinghua University（清华大学电子工程系智能技术与系统国家重点实验室） ； SASEE, Beihang University（北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对3D掩码自编码器中位置信息过度依赖导致语义表示弱化的问题，提出MPL-MAE框架，通过重校准位置嵌入和门控位置接口模块，平衡空间先验与语义特征，提升下游任务性能。

PruneGround: Plug-and-play Spatial Pruning for 3D Visual Grounding

PruneGround: 用于3D视觉定位的即插即用空间剪枝框架

Duc Cao Dinh, Khai Le-Duc, Florent Draye, Chris Ngo, Terry Jingchen Zhang, Bernhard Schölkopf, Zhijing Jin

机构 * Knovel Engineering Lab（Knovel工程实验室） ； University of Toronto（多伦多大学） ； Vector Institute（向量研究所） ； ELLIS Institute（ELLIS研究所） ； Max Planck Institute（马克斯·普朗克研究所） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出PruneGround框架，通过语言引导的空间剪枝、多视角描述重构和LLM定位器，在剪枝区域高效定位目标，在多个基准上取得最优结果。

Comments Preprint

FROST: Training-Free Few-Shot Segmentation with Frozen Features and Nonparametric Statistics

FROST：基于冻结特征和非参数统计的无训练少样本分割

Junghwan Park

机构 * TelePIX 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出FROST，一种无训练少样本分割方法，将参考前景和背景视为冻结DINOv3特征单位球上的点云，通过非参数密度比标记查询像素，在遥感基准上超越现有方法。

Comments 20 pages