3D 视觉

MyGO-Splat: Multi-Objective Closed-Loop Geometric Feedback for RGB-Only Gaussian SLAM

MyGO-Splat：面向仅RGB高斯SLAM的多目标闭环几何反馈

Fan Zhu, Ziyu Chen, Zhenjun Zhao, Zhisong Xu, Hui Zhu, Mingrui Li, Chunmao Jiang, Javier Civera

机构 * HFIPS, Chinese Academy of Sciences（中国科学院合肥智能机械研究所） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； Tohoku University（东北大学） ； University of Zaragoza（阿斯图里亚大学） ； University of Tokyo（东京大学） ； Dalian University of Technology（大连理工大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：3DGS(abstract,abstract_cn)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出MyGO-Splat闭环高斯SLAM框架，通过解析光栅化高斯原语为像素深度和法线，实现地图主动监督位姿优化，并引入尺度感知自适应对齐形成自校正循环，仅用单目输入达到RGB-D方法性能。

Comments IROS 2026

MoPe: Motion Permanence for Robust Monocular Gaussian Mapping in Dynamic Environments

MoPe：动态环境中鲁棒单目高斯建图的运动持久性

Qixin Xiao

专题命中 SLAM与定位 ：Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 针对动态场景中单目高斯建图因缺乏时间记忆导致动态物体残留鬼影的问题，提出运动持久性原理，通过贝叶斯对数几率更新融合历史动态后验，实现鲁棒跟踪与建图。

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You Only Touch Once: 6-DoF Object Pose Estimation from Single Tactile Contact

一次触碰：单次触觉接触的6自由度物体姿态估计

Pengfei Ye, Yuxiang Ma, Haonan Chen, Guangming Wang, Yixiong Jing, Brian Sheil, Yilun Du, Edward Adelson

机构 * MIT CSAIL（麻省理工学院计算机科学与人工智能实验室） ； Harvard University（哈佛大学） ； University of Cambridge（剑桥大学） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出YOTO系统，利用单次双点触觉接触通过粗到细网络定位接触点并闭式SVD求解器恢复6自由度物体姿态，在视觉失效场景下优于基线方法。

Fast and Accurate Outlier-Aware LiDAR Super-Resolution for SLAM Applications

快速且准确的异常点感知激光雷达超分辨率方法用于SLAM应用

Christos Anagnostopoulos, Alexandros Gkillas, Nikos Piperigkos, Aris S. Lalos

机构 * Industrial Systems Institute（工业系统研究所） ； Dpt. of Informatics & Telecom.（信息与电信系） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出一种基于深度展开的超分辨率模型，集成异常点移除模块，在保持实时性能的同时高效重建高分辨率点云，显著提升SLAM中的位姿估计精度。

Comments 6 pages, 2 figures

Journal ref Proc. 2025 IEEE International Conference on Image Processing (ICIP), Anchorage, AK, USA, 2025