3D 视觉

MooMIns -- Monocular 3D Reconstruction and Object Pose Estimation from Multiple Instances

MooMIns -- 多实例单目3D重建与物体姿态估计

Robert Langendörfer, Markus Hillemann, Markus Ulrich

机构 * Institute of Photogrammetry and Remote Sensing, Karlsruhe Institute of Technology（卡尔斯鲁厄理工学院摄影测量与遥感研究所） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(title,abstract)；Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出MooMIns方法，利用单张图像中同一物体的多个实例提供隐式多视图几何，通过反向高斯泼溅实现3D重建和6D姿态估计，避免深度先验导致的幻觉。

VideoWeave: Unlocking Geometric Consistency in Video Generation via Joint Geometry-Video Modeling

VideoWeave: 通过联合几何-视频建模解锁视频生成中的几何一致性

Xunzhi Xiang, Zixuan Duan, Yabo Chen, Zhengxuan Wei, Guiyu Zhang, Zixiao Gu, Zhe Gao, Haibin Huang, Chi Zhang, Qi Fan, Xuelong Li

机构 * Nanjing University（南京大学） ； Institute of Artificial Intelligence, China Telecom (TeleAI)（中国电信人工智能研究院（TeleAI）） ； Chinese University of Hong Kong, Shenzhen（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 三维重建 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出VideoWeave，一种在潜在空间后训练框架，利用隐式几何模型特征约束生成分布，缓解几何重建误差，提升视频几何一致性。

More with LESS -- Local Scene Representations for Tactile Imaging

用更少实现更多——局部场景表示用于触觉成像

Zohar Rimon, Elisei Shafer, Tal Tepper, Daniel Kozin, Alon Malka, Roy Holland, Aviv Tamar

机构 * Technion - Israel Institute of Technology（以色列理工学院） ； Rambam Health Care Campus（拉姆巴姆医疗中心） 纠错

专题命中 三维重建 ：3D reconstruction(abstract)

AI总结 提出局部编码器空间感知（LESS）方法，通过局部感受野的循环编码器网格建模触觉场景，实现内部结构的2D/3D重建，在泛化、不确定性估计和手持成像上取得突破。

Comments RSS 2026

SplatlessDF: Continuous Distance Field Mapping with Non-Splatting Gaussians

SplatlessDF: 基于非溅射高斯分布的连续距离场映射

Monisha Mushtary Uttsha, Lan Wu, Teresa Vidal-Calleja

机构 * UTS Robotics Institute, Faculty of Engineering and IT, University of Technology Sydney（悉尼科技大学工程与信息技术学院UTS机器人研究所） ； School of Engineering, University of Western Australia（西澳大学工程学院） 纠错

专题命中 Gaussian Splatting ：Gaussian Splatting(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出SplatlessDF框架，利用各向异性高斯元素从空间角度构建连续距离场，支持距离和梯度查询，并可与2D高斯溅射结合实现统一建模，适用于机器人导航。

Point Cloud Upsampling through Patch-based Frequency Superposition

基于补丁频率叠加的点云上采样

Marina Ritthaler, Azhar Hussian, Vasileios Belagiannis, André Kaup

机构 * Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg（埃尔朗根-纽伦堡大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种基于补丁频率叠加的优化方法PUtPFS，通过选择点子集并叠加空间频率估计表面，在稀疏区域放置新点实现均匀上采样，无需训练数据，在点对面距离上超越现有方法。

Journal ref European Conference on Signal Processing (EUSIPCO) 2026

A Robust Point Cloud Analysis Framework Inspired By Primary Visual Cortex

一种受初级视觉皮层启发的鲁棒点云分析框架

Jisheng Dang, Dengyue Pan, Delin Deng, Yifan Zhang, Bimei Wang, Hong Peng, Bin Hu, Qi Tian, Tat-Seng Chua

机构 * School of Information Science and Engineering, Lanzhou University（兰州大学信息科学与工程学院） ； School of Medical Technology, Beijing Institute of Technology（北京理工大学医学技术学院） ； Cloud and AI BU, Huawei（华为云与AI业务部） ； School of Computing, National University of Singapore（新加坡国立大学计算机学院） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 受初级视觉皮层启发，提出DC-CCNN++框架，通过仿生神经网络替代MLP，结合NRMR模块和CPVT策略，在点云分类和分割中提升鲁棒性，性能媲美SOTA。

Comments 12 pages, 2 figures, 7 tables

EquiDexFlow: Contact-Grounded SE(3)-Equivariant Dexterous Grasp Generative Flows

EquiDexFlow: 基于接触的SE(3)-等变灵巧抓取生成流

Clinton Enwerem, John S. Baras, Calin Belta

机构 * Institute for Systems Research, University of Maryland, College Park（马里兰大学帕克分校系统研究所） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 提出EquiDexFlow，一种SE(3)-等变流匹配模型，联合预测腕部姿态、关节角度、指尖接触、表面法线和接触力，通过将接触投影到物体表面并将力约束在库仑摩擦锥内，确保物理稳定抓取，在16自由度Allegro手上实现零摩擦违规和最佳综合分数。

Comments 22 pages, 11 figures, 11 tables. Project page with videos, code, and checkpoints: https://equidexflow.github.io

NEST3D: A High-Resolution Multimodal Dataset of Sociable Weaver Tree Nests

NEST3D：织布鸟树巢的高分辨率多模态数据集

Constanza A. Molina Catricheo, Simon Boeder, Ting-Jia Guo, Giacomo May, Clément Berthelot, Devis Tuia, Friedrich Fedor Reinhard, Fabio Remondino, Benjamin Risse

机构 * Institute for Geoinformatics (ifgi), University of Münster（明斯特大学地理信息学研究所） ； École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL)（洛桑联邦理工学院） ； Max Planck Institute of Animal Behavior（马克斯·普朗克动物行为研究所） ； University of Konstanz（康斯坦茨大学） ； Kuzikus Research Station（库兹库斯研究站） ； Fondazione Bruno Kessler (FBK)（布鲁诺·凯斯勒基金会） 纠错

专题命中 点云 ：3D reconstruction(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对织布鸟巢缺乏精细3D结构数据的问题，提出包含104棵巢树、1.4TB多模态无人机数据集，并基准测试语义分割方法，PT-v3达86.35% mIoU。

Comments 14 pages, 4 figures. Dataset available at https://huggingface.co/NEST3D

A Lightweight Fiducial-Based Pipeline for 3D Hyperspectral Mapping of ex-vivo Lumpectomy Specimens

一种轻量级基于基准的离体肿块切除标本三维高光谱映射流水线

Anna Bicchi, Alberto Rota, Leonardo Passoni, Nicola Ancellotti, Andrea Peroni, Lorenzo Vinco, Dario Polli, Elena De Momi

机构 * Politecnico di Milano（米兰理工大学） ； Department of Electronics, Information and Bioengineering (DEIB), Politecnico di Milano（米兰理工大学电子、信息与生物工程系） ； Department of Physics, Politecnico di Milano（米兰理工大学物理系） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种全自动、免标定流水线，利用RGB图像和单次HSI采集生成离体肿块切除标本的三维高光谱点云，通过ArUco标记实现亚毫米级配准，支持术中切缘评估。