3D 视觉

Illumination-Invariant Anomaly Detection for Sub-Canopy UAV Multispectral Point Clouds

林冠下无人机多光谱点云的照度不变异常检测

Likun Chen, Yanfeng Gu, Xian Li

机构 * School of Electronics and Information Engineering（电子信息工程学院） ； Harbin Institute of Technology（哈尔滨工业大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 针对植被阴影导致的严重光照异质性，提出无先验异常检测框架，通过太阳角度估计与照度一致稀疏表示，有效分离暗目标与真实阴影，提升复杂森林环境中异常与背景的可分离性。

Comments 5 pages, 8 figures

DAL-PCQA: Enabling Distortion-Level and Language-Driven Reasoning for Point Cloud Quality Assessment

DAL-PCQA：实现点云质量评估的失真级别与语言驱动推理

Swarna Chakraborty, Gabriel De Castro Araújo, Syeda Tasmi Faria, Marcelo M. Carvalho, Mylene C. Q. Farias

机构 * University of Brasília（巴西利亚大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出DAL-PCQA数据集，通过多级失真标签、质量类别和自然语言描述，结合零样本与微调多模态模型，实现可解释的点云质量评估。

Comments Accepted at Qomex 2026

PACE: Post-Causal Entropy Modeling for Learned LiDAR Point Cloud Compression

PACE：用于学习LiDAR点云压缩的后因果熵建模

Jiahao Zhu, Kang You, Dandan Ding, Zhan Ma

机构 * School of Information Science and Technology, Hangzhou Normal University, Hangzhou, China.（信息科学与技术学院，杭州师范大学，杭州，中国） ； School of Electronic Science and Engineering, Nanjing University, Nanjing, China（电子科学与工程学院，南京大学，南京，中国） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(title,abstract)；分类 cs.CV

AI总结 PACE通过非因果骨干网络和轻量级预测器提升LiDAR点云压缩效率，实现90%以上的解码延迟降低和BD-BR节省。

Geometry-Aware Fisheye-LiDAR Fusion for Robust 3D Object Detection in Low-Overlap Setups

几何感知鱼眼-激光雷达融合用于低重叠设置下的鲁棒3D目标检测

Xiangzhong Liu, Xihao Wang, Hao Shen

机构 * Technical University of Munich（慕尼黑工业大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 针对稀疏视角下鱼眼相机与激光雷达的几何畸变和低重叠问题，提出几何感知混合融合框架，通过畸变感知LSS模块和双注意力校正模块实现极坐标与笛卡尔特征融合，在三个基准上提升检测精度。

Comments 8 pages, 4 figures, submitted to RA-L

Medial Axis Aware Learning of Signed Distance Functions

面向中轴线的符号距离函数学习

Samuel Weidemaier, Christoph Norden-Smoch, Martin Rumpf

机构 * Institute for Numerical Simulation, University of Bonn（数值模拟研究所，波恩大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.GR

AI总结 本文提出一种新的变分方法，用于计算高精度的全局符号距离函数，通过高阶变分公式考虑梯度的跳跃集，以提高计算精度。

UAOR: Uncertainty-aware Observation Reinjection for Vision-Language-Action Models

UAOR: 面向视觉-语言-动作模型的不确定性感知观测重注入

Jiabing Yang, Yixiang Chen, Yuan Xu, Peiyan Li, Zichen Wen, Bowen Fang, Tao Yu, Xiangnan Wu, Qisen Ma, Kai Wang, Ziheng He, Yingda Li, Zhengbo Zhang, Jing Liu, Nianfeng Liu, Yan Huang, Liang Wang

机构 * School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； New Laboratory of Pattern Recognition (NLPR), Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所模式识别新技术实验室） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； FiveAges（五代） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 提出UAOR模块，通过动作熵检测不确定性，在语言模型高不确定层重注入观测信息，无需额外训练或数据，提升VLA模型在仿真和真实任务中的性能。

Latent Spatial Memory for Video World Models

视频世界模型的潜在空间记忆

Weijie Wang, Haoyu Zhao, Yifan Yang, Feng Chen, Zeyu Zhang, Yefei He, Zicheng Duan, Donny Y. Chen, Yuqing Yang, Bohan Zhuang

机构 * Zhejiang University（浙江大学） ； Microsoft Research（微软研究院） ； Adelaide University（阿德莱德大学） ； Monash University（莫纳什大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出潜在空间记忆框架Mirage，通过在扩散潜在空间中直接构建和查询3D缓存，避免像素空间重建，实现高效视频生成，速度提升10.57倍，内存减少55倍。

Comments Project Page: https://aka.ms/latent-spatial-memory, Code: https://github.com/microsoft/LatentSpatialMemory

KPGrasp: Scalable Keypoint Flow Matching for Dexterous Grasp Generation

KPGrasp: 可扩展的关键点流匹配用于灵巧抓取生成

Yuansen Huang, Jiayi Chen, Haoran Liu, Yubin Ke, Bing Han, Jiangran Lyu, Mi Yan, Li Yi, He Wang

机构 * Peking University（北京大学） ； Galbot ； Xi’an Jiaotong University（西安交通大学） ； Tsinghua University（清华大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出KPGrasp框架，通过全欧几里得手部关键点参数化和Transformer流模型，从大规模数据学习灵巧抓取先验，无需接触损失或测试时优化，在模拟和真实场景中实现高成功率与低穿透深度。

Comments 14 pages, 7 figures, 6 tables

Video2Sim2Real: Full-Stack Autonomous Dexterous Skill Acquisition from a Single Human Video

Video2Sim2Real：从单个人类视频实现全栈自主灵巧技能获取

Yunhai Han, Jianuo Qiu, Linhao Bai, Ziyu Xiao, Zihang Zeng, Yangcen Liu, Zhaodong Yang, Shalin Jain, Wenrui Ma, Jiaqi Fu, Yuqian Zheng, Manisha Natarajan, Muhammad Zubair Irshad, Kenneth Shaw, Matthew Gombolay, Zsolt Kira, Harish Ravichandar

机构 * Georgia Institute of Technology（佐治亚理工学院） ； University of Pennsylvania（宾夕法尼亚大学） ； Toyota Research Institute（丰田研究所） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 提出Video2Sim2Real框架，从单个人类操作视频中重建数字孪生并提取运动先验，通过物体关键帧优化机器人配置，结合残差强化学习与碰撞感知规划，实现从仿真到真实世界的灵巧技能迁移。

Comments Website: https://video2sim2real.github.io/

GVC-Seg: Training-Free 3D Instance Segmentation via Geometric Visual Correspondence

GVC-Seg: 基于几何视觉对应的免训练3D实例分割

Liang Xu, Fangjing Wang, Jinyu Yang, Feng Zheng

机构 * Victoria University of Wellington（惠灵顿维多利亚大学） ； Harbin Institute of Technology, Shenzhen（哈尔滨工业大学（深圳）） ； Southern University of Science and Technology（南方科技大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出GVC-Seg，一种免训练的3D实例分割方法，通过几何与视觉特征对应消除多模型集成中的置信度偏差，在多个基准上达到最优性能。

Comments 10 pages, 5 figures

FCBV-Net: Category-Level Robotic Garment Smoothing via Feature-Conditioned Bimanual Value Prediction

FCBV-Net：通过特征条件双臂价值预测实现类别级机器人服装平滑

Mohammed Daba, Jing Qiu

机构 * University of Waterloo（多伦多大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出FCBV-Net，通过预训练的密集几何特征条件预测双臂动作价值，提升机器人服装平滑任务的类别级泛化能力，实验显示其在未见过的服装上效率下降仅为11.5%。

Comments 9 pages, 7 figures, 1 table

Journal ref Electronics 2026, 15(11), 2468

Embedded Graph Convolutional Networks for Real-Time Event Data Processing on SoC FPGAs

嵌入式图卷积网络用于SoC FPGA上的实时事件数据处理

Kamil Jeziorek, Piotr Wzorek, Krzysztof Blachut, Andrea Pinna, Tomasz Kryjak

机构 * University of Warsaw（华沙大学） ； Politechnika Warszawska（华沙理工大学） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 提出一种针对事件相机的硬件感知图卷积网络EFGCN，在SoC FPGA上实现实时处理，模型大小相比AEGNN降低100倍，精度仅下降2.9%。

Comments Submitted to the IEEE Transactions on Very Large Scale Integration Systems. This manuscript was first submitted for publication on March 31, 2024. It has since been revised three times: on 22 Mau 2024, 10 June 2024 and 19 June 2025 (major update)

Journal ref Journal of Systems Architecture, Volume 177, August 2026, 103850

A Non-Overlapping Schwarz Hybrid Finite Element-Neural Operator Framework for Solid Mechanics on Irregular Domains

不规则区域固体力学的一种非重叠Schwarz混合有限元-神经算子框架

Wei Wang, Abhinav Gupta, Haihui Ruan, Somdatta Goswami

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)

AI总结 提出非重叠Schwarz交替法结合Neumann-Dirichlet界面交换，消除重叠层并减少内迭代；Point-DeepONet处理不规则几何，从位移算子解析导出应变应力算子，降低参数量并保证力学一致性。

Comments 40 Pages,19 figures

Conic Formulations of Transport Metrics for Unbalanced Measure Networks and Hypernetworks

非平衡测度网络与超网络的运输度量锥形公式

Mary Chriselda Antony Oliver, Emmanuel Hartman, Tom Needham

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)

AI总结 提出基于半耦合的锥形Gromov-Wasserstein距离新公式，扩展至网络与超网络比较，证明缩放、收敛和鲁棒性性质，并设计块坐标上升算法。

Comments 41 pages, 6 figures

Persistent Homology for High-dimensional Data Based on Spectral Methods

基于谱方法的高维数据持续同调

Sebastian Damrich, Philipp Berens, Dmitry Kobak

机构 * Hertie Institute for AI in Brain Health, University of Tübingen, Germany（图宾根大学希特研究所，德国） ； Tübingen AI Center, Germany（图宾根人工智能中心，德国） ； IWR, Heidelberg University, Germany（海德堡大学IWR研究所，德国） 纠错

专题命中 点云 ：point cloud(abstract)

AI总结 本文提出利用谱方法中的扩散距离和有效电阻检测高维噪声下的拓扑结构，推导出有效电阻的闭式公式，并应用于单细胞RNA测序数据以识别细胞周期环路。

Comments NeurIPS 2024, 54 pages, 44 figures

Journal ref Conference on Neural Information Processing Systems (NeurIPS) 2024