3D 视觉

CompassAD: Intent-Driven 3D Affordance Grounding in Functionally Competing Objects

CompassAD: 基于意图的多功能竞争物体3D affordance 地标

Jingliang Li, Jindou Jia, Tuo An, Chuhao Zhou, Xiangyu Chen, Shilin Shan, Boyu Ma, Bofan Lyu, Gen Li, Jianfei Yang

机构 * MARS Lab, Nanyang Technological University, Singapore（MARS实验室，南洋理工大学，新加坡） 纠错

专题命中 空间理解 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 该研究提出了一种新的3D affordance设定，即意图驱动的可混淆地标，旨在预测多物体点云中正确物体的每点affordance掩码，基于隐含的自然语言意图。通过构建CompassAD基准，该研究展示了在具有隐含意图的多物体组合中的先进结果，并在机器人机械臂上验证了其在真实世界抓取中的有效性。