3D 视觉

3D-Mix for VLA: A Plug-and-Play Module for Integrating VGGT-based 3D Information into Vision-Language-Action Models

3D-Mix用于VLA：一种用于将基于VGGT的3D信息整合到视觉-语言-动作模型中的即插即用模块

Bin Yu, Shijie Lian, Xiaopeng Lin, Zhaolong Shen, Yuliang Wei, Haishan Liu, Changti Wu, Hang Yuan, Bailing Wang, Cong Huang, Kai Chen

机构 * HIT（哈尔滨工业大学） ； ZGCA（中钢集团自动化研究院） ； ZGCI（中钢集团信息研究院） ； HUST（华中科技大学） ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） ； BUAA（北京航空航天大学） ； ECNU（华东师范大学） ； DeepCybo 纠错

专题命中 空间理解 ：3D vision(abstract)；spatial understanding(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文提出3D-Mix模块，通过语义条件门控融合机制提升视觉-语言-动作模型的3D感知能力，在标准化基准测试中实现最佳性能。

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Latent-WAM: Latent World Action Modeling for End-to-End Autonomous Driving

潜在世界动作建模：端到端自动驾驶的潜在世界建模

Linbo Wang, Yupeng Zheng, Qiang Chen, Shiwei Li, Yichen Zhang, Zebin Xing, Qichao Zhang, Xiang Li, Deheng Qian, Pengxuan Yang, Yihang Dong, Ce Hao, Xiaoqing Ye, Junyu han, Yifeng Pan, Dongbin Zhao

机构 * Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences（中国科学院自动化研究所） ； Chongqing Chang’an Technology Co., Ltd（重庆长安科技有限公司） ； School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences（中国科学院大学人工智能学院） ； College of AI, Tsinghua University（清华大学人工智能学院） ； Zhongguancun Academy（中关村学院） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 本文提出Latent-WAM框架，通过空间感知和动态感知的潜在世界表示实现高效端到端自动驾驶，实验显示在NAVSIM v2和HUGSIM上取得新的SOTA结果。

See, Remember, Explore: A Benchmark and Baselines for Streaming Spatial Reasoning

看见、记忆、探索：面向流式空间推理的基准与基线

Yuxi Wei, Wei Huang, Qirui Chen, Lu Hou, Xiaojuan Qi

机构 * The University of Hong Kong（香港大学） ； Yinwang Intelligent Technology Co. Ltd.（云网智能技术有限公司） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） 纠错

专题命中 空间理解 ：spatial understanding(abstract)；分类 cs.CV

AI总结 本文提出S3-Bench基准，通过流式空间问答与主动探索解决传统方法在长时序推理和主动感知方面的不足，并提出AMF-VLM模型在压缩内存与主动探索方面实现性能提升。

Do 3D Large Language Models Really Understand 3D Spatial Relationships?

三维大语言模型真的能理解三维空间关系吗？

Xianzheng Ma, Tao Sun, Shuai Chen, Yash Bhalgat, Jindong Gu, Angel X Chang, Iro Armeni, Iro Laina, Songyou Peng, Victor Adrian Prisacariu

机构 * VGG（视觉信息组） ； University of Oxford（牛津大学） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Simon Fraser University（西蒙弗雷泽大学） ； Google DeepMind（谷歌DeepMind） 纠错

专题命中 空间理解 ：3D vision(abstract)；分类 cs.RO

AI总结 本文挑战了3D-LLM对三维空间关系的理解能力，提出Real-3DQA基准测试，发现现有模型在去除简单线索后表现不佳，并提出3D重加权训练目标以提升空间推理能力。

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