3D 视觉

ToFormer: Towards Large-scale Scenario Depth Completion for Lightweight ToF Camera

ToFormer：面向大规模场景深度补全的轻量级ToF相机

Juncheng Chen, Tiancheng Lai, Xingpeng Wang, Bingxin Liao, Baozhe Zhang, Chao Xu, Yanjun Cao

机构 * State Key Laboratory of Industrial Control Technology, Institute of Cyber Systems and Control, Zhejiang University, Hangzhou, China（浙江大学工业控制技术状态重点实验室，系统与控制研究所，杭州，中国） ； Huzhou Institute of Zhejiang University, Huzhou, China（浙江大学湖州研究院，湖州，中国） ； The Chinese University of Hong Kong, Shenzhen, China（香港中文大学（深圳）） 纠错

专题命中 SLAM与定位 ：point cloud(abstract)；分类 cs.CV、cs.RO

AI总结 本文提出全栈框架，通过多传感器平台收集大规模真实世界ToF样本，构建首个LASER-ToF数据集，并设计传感器感知深度补全网络，结合3D-2D联合传播池和多模态交叉协方差注意力模块，提升非均匀ToF深度稀疏性下的建模效果和3D-2D融合效率，实现轻量级部署和大规模场景映射。

Comments 17 pages, 15 figures