XPeng（小鹏汽车）

R2S-EGO: Dual-Proxy Refinement for Sparse-Capture Real-to-Sim

R2S-EGO：面向稀疏捕获虚实迁移的双代理细化方法

Shuai Fang, Xin Deng, Yuchen Kang, Zhenjiang Li, Jie Chen

机构 * XPENG Robotics（小鹏机器人） ； The Hong Kong Polytechnic University（香港理工大学） 纠错

AI总结 R2S-EGO耦合机器人与几何双代理，通过固定预算选择细化视觉资产，在Replica场景实验中，其PSNR与G1坐立成功率均显著优于现有R2S基线。

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