XPeng（小鹏汽车）

Athena-WBC: Capability-Aligned Policy Experts for Long-Tail Humanoid Whole-Body Control

Athena-WBC：用于长尾人形机器人全身控制的能力对齐策略专家

Yuan Jiang, Ningyuan Zhang, Xicun Yang, Yuzhi Jiang, Jie Chen

机构 * XPENG ROBOTICS（XPENG机器人） 纠错

AI总结 研究发现仅靠重新分配训练精力改进人形运动跟踪控制器不完整。提出Athena-WBC，含能力对齐策略专家，动态专家用特定目标，平衡专家用重力课程，经蒸馏和微调，提升长尾运动恢复及跟踪性能。

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