Horizon Robotics（地平线机器人）

GeoFlow-SLAM++: A Robust Multi-Camera Visual-Inertial SLAM System with Relocalization

GeoFlow-SLAM++：一种具有重定位功能的鲁棒多相机视觉惯性SLAM系统

Wei Feng, Tingyang Xiao, Liu Liu, Xiaolin Zhou, Zhizhong Su

机构 * Horizon Robotics（地平线机器人） 纠错

AI总结 提出GeoFlow-SLAM++多相机视觉惯性SLAM系统，通过统一身体中心公式融合多相机约束、IMU预积分和跨视角重定位，支持ORB和神经网络特征前端，在多个数据集上实现鲁棒定位，性能接近LiDAR。

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