Horizon Robotics（地平线机器人）

Anchor3R: Streaming 3D Reconstruction with Transient Anchors for Long-Horizon Visual Mapping

Anchor3R: 基于瞬态锚点的流式3D重建用于长时程视觉映射

Peilin Tao, Chong Cheng, Yuansen Du, Caiwei Song, Zhengqing Chen, Xiaoyang Guo, Wei Yin, Weiqiang Ren, Qian Zhang, Hainan Cui, Shuhan Shen

机构 * CASIA（中国科学院自动化研究所） ； UCAS（中国科学院自动化研究所） ； Horizon Robotics（Horizon机器人技术有限公司） ； HKUST(GZ)（香港科技大学（广州）） 纠错

AI总结 提出Anchor3R框架，通过将前馈重建视为当前帧坐标系下的局部测量预测而非全局回归，结合窗口相对位姿预测、闭环插入和运动平均，实现长序列上的在线3D重建与位姿估计。