Horizon Robotics（地平线机器人）

HorizonStream: Long-Horizon Attention for Streaming 3D Reconstruction

HorizonStream: 用于流式3D重建的长程注意力

Chong Cheng, Peilin Tao, Nanjie Yao, Guanzhi Ding, Xianda Chen, Yuansen Du, Xiaoyang Guo, Wei Yin, Weiqiang Ren, Qian Zhang, Zhengqing Chen, Hao Wang

机构 * HKUST(GZ)（香港科技大学） ； Horizon Robotics（Horizon机器人） ； CASIA（中国科学院自动化研究所） ； CSU（中国科学技术大学） 纠错

AI总结 针对流式3D重建中长序列漂移和崩溃问题，提出HorizonStream模型，通过分解几何传播核为长程时间因子（几何线性注意力）和短程空间因子（几何局部注意力），实现恒定内存和线性时间下的稳定重建。

HorizonDrive: Self-Corrective Autoregressive World Model for Long-horizon Driving Simulation

HorizonDrive: 用于长时域驾驶仿真的自纠正自回归世界模型

Conglang Zhang, Yifan Zhan, Qingjie Wang, Zhanpeng Ouyang, Yu Li, Zihao Yang, Xiaoyang Guo, Weiqiang Ren, Qian Zhang, Zhen Dong, Yinqiang Zheng, Wei Yin, Zhengqing Chen

机构 * Wuhan University（武汉大学） ； The University of Tokyo（东京大学） ； Horizon Robotics ； Tsinghua University（清华大学） ； University of Science and Technology of China（中国科学技术大学） ； The Chinese University of Hong Kong（香港中文大学） 纠错

AI总结 针对自回归驾驶仿真中教师模型因自身预测漂移导致监督退化的问题，提出HorizonDrive框架，通过计划性滚转恢复（SRR）训练抗漂移教师模型，并利用教师滚转分布匹配蒸馏（TRD）实现长时域监督下的高效学生模型部署。

Comments Comments: 22 pages, 14 figures. Project page: https://zcliangyue.github.io/HorizonDrive Code: https://github.com/zcliangyue/HorizonDrive