Horizon Robotics（地平线机器人）

REAP: Reinforcement-Learning End-to-End Autonomous Parking with Gaussian Splatting Simulator for Real2Sim2Real Transfer

REAP：基于高斯点扩散模拟器的端到端自主泊车强化学习

Changze Li, Zhe Chen, Shaoyu Chen, Lisen Mu, Yijian Li, Yuelong Yu, Qian Zhang, Qing Su, Ming Yang, Tong Qin

机构 * Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学） ； Horizon Robotics Technology Research and Development Co., Ltd.（地平线机器人技术研究与开发有限公司） 纠错

AI总结 本文提出REAP方法，通过高斯点扩散模拟器实现Real2Sim2Real迁移，利用SAC算法提升训练效率，结合行为克隆和软预测碰撞惩罚机制，解决极端场景下的泊车问题。