Horizon Robotics（地平线机器人）

2604.15308 2026-04-17 cs.CV

RAD-2: Scaling Reinforcement Learning in a Generator-Discriminator Framework

RAD-2: 在生成器-判别器框架中扩展强化学习

Hao Gao, Shaoyu Chen, Yifan Zhu, Yuehao Song, Wenyu Liu, Qian Zhang, Xinggang Wang

机构 * Huazhong University of Science & Technology（华中科技大学）； Horizon Robotics

AI总结 RAD-2提出了一种生成器-判别器框架，通过扩散生成器生成轨迹候选并利用RL优化判别器评估长期驾驶质量，从而提升闭环规划的稳定性与安全性，实验显示碰撞率降低56%。