Sergey Levine

OGPO: Sample Efficient Full-Finetuning of Generative Control Policies

OGPO：生成控制策略的样本高效全微调

Sarvesh Patil, Mitsuhiko Nakamoto, Manan Agarwal, Shashwat Saxena, Jesse Zhang, Giri Anantharaman, Cleah Winston, Chaoyi Pan, Douglas Chen, Nai-Chieh Huang, Zeynep Temel, Oliver Kroemer, Sergey Levine, Abhishek Gupta, Hongkai Dai, Paarth Shah, Max Simchowitz

机构 * University of California, Berkeley（加州大学伯克利分校） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） 纠错

AI总结 提出OGPO算法，通过离策略评论网络和修改的PPO目标，实现生成控制策略的样本高效微调，在多种操作任务上达到最优性能，并能在无专家数据下微调不良初始化的行为克隆策略。

Comments Website: https://simchowitzlabpublic.github.io/ogpo-site/ Code: https://github.com/simchowitzlabpublic/OGPO_public