Pieter Abbeel

VLK: Learning Humanoid Loco-Manipulation from Synthetic Interactions in Reconstructed Scenes

VLK：从重建场景中的合成交互学习人形机器人全身操控

Yen-Jen Wang, Jiaman Li, Sirui Chen, Takara E. Truong, Pei Xu, Pieter Abbeel, Rocky Duan, Koushil Sreenath, Angjoo Kanazawa, Carmelo Sferrazza, Guanya Shi, Karen Liu

机构 * Amazon FAR（亚马逊FAR） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Stanford University（斯坦福大学） ； Carnegie Mellon University（卡内基梅隆大学） 纠错

AI总结 提出VLK方法，通过3D高斯泼溅重建室内场景并合成视觉-语言-运动学数据，训练人形机器人全身操控策略，实现从仿真到真实的迁移。

Comments 19 pages, 7 figures, 4 tables