SARM2: Multi-Task Stage Aware Reward Modeling for Self Improving Robotic Manipulation
SARM2: 多任务阶段感知奖励建模用于自我改进的机器人操作
机构 * Stanford University（斯坦福大学） ； UC Berkeley（加州大学伯克利分校） ； Shanghai Jiao Tong University（上海交通大学）
AI总结 提出多任务阶段感知奖励模型RM，结合动作基元阶段估计器和多门控专家混合值头，为机器人操作任务提供密集逐步奖励，并基于RM构建SPIRAL框架，通过廉价自主轨迹改进VLA策略，在10任务基准上显著提升成功率。
