2603.02478
2026-06-02
eess.SY
cs.RO
cs.SY
Scalar-Measurement Attitude Estimation on $\mathbf{SO}(3)$ with Bias Compensation
$\mathbf{SO}(3)$ 上带偏差补偿的标量测量姿态估计
Alessandro Melis, Tarek Bouazza, Hassan Alnahhal, Sifeddine Benahmed, Soulaimane Berkane, Tarek Hamel
发表机构
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I3S, CNRS, Université Côte d’Azur, Sophia Antipolis, France(法国国家科学研究中心I3S研究所、普罗旺斯大学、索菲亚-安蒂波利斯分校)
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Institut Universitaire de France(法国国家科学院)
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Department of Technology & Innovation, Capgemini Engineering(Capgemini工程公司技术与创新部)
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Department of Computer Science and Engineering, Université du Québec en Outaouais (UQO)(魁北克大学Outaouais分校计算机科学与工程系)
AI总结
本文提出基于标量测量的 $\mathbf{SO}(3)$ 非线性确定性观测器,结合陀螺仪偏差补偿,在适当可观测性条件下实现局部指数稳定,并证明两个标量测量在合适激励下足以进行姿态估计,三个在静态情况下足够。